EthTsync模块时间同步协议gPTP拓扑结构
ethtsync时间同步协议ethtsync时间同步协议是基于ieee802.1as规范中定义的gptp标准协议发展出来的一套协议，该模块的时间同步原理与gptp协议一致，只不过在协议内容方面，autosar规范进行了一些扩展，丰富了gptp时间同步内容。
因此，本文将重点以ieee802.1as定义的gptp以太网时间同步原理与协议来跟大家讲解ethtsync模块的基本功能与作用，同时针对协议内容的差异也会指出区别与联系。
本节将会从如下几个方面针对ethtsync模块时间同步协议介绍：
gptp拓扑结构：介绍gptp协议应用在何种以太网节点网络中使用以及各节点如何进行交互；
gptp时间同步流程：介绍gptp时间同步协议实现的基本原理与过程；
gptp与ptp协议区别和联系：介绍gptp协议与ieee 1588规范中定义的ptp协议区别与联系；
autosar中gptp协议介绍：介绍在autosar规范中的gptp协议的具体内容，包含报文格式定义等内容；
gptp拓扑结构
如下图2所示展示了单一域时间敏感网络的gptp域拓扑结构，根据gptp协议规范了如下域内三种类型的以太网节点：
grandmaster node（简称gm）：在一个gptp域内有且仅有一个主时钟，即grandmaster节点，简称gm；
bridge node：桥接节点，在一个gptp域内可以存在多个，但是不能作为时钟节点，只能作为透明时钟；
endpoint node：边缘节点，作为该gptp域内的从时钟节点；
图2 gptp单一域节点拓扑结构
其中，gptp协议是建立在主从时钟关系上的一种协议，也就是说，在一个网络内所有节点都要以master节点作为主时钟，其余节点作为从时钟，从时钟将自己的本地时间与主时钟时间进行同步，同时时间同步是可以层次递进的，作为slave节点的时钟也可以作为另一个局域网内的主时钟，如网关节点。
在上图中框起来的区域如果发生link错误，导致currentgm无法将时间同步信息传递进该区域，那么就会使用到bmca算法来实现新的master时钟选择，
若发生此类场景，图中gnss边缘时钟节点将会被作为新的gm节点而存在，此时网络中将会存在两个gptp域。
值得注意的是，autosar规范中的ethtsync模块明确表示不支持bmca算法，主要是考虑到整车网络属于一个静态网络，整个ecu拓扑结构上下点电都不会发生变化，如果发生上述连接故障问题也就需要进行售后处理，软件无需处理该场景。
因此，在车载以太网拓扑结构中，gptp域内的grandmaster主时钟均已预先设定好，无需通过bmca算法来进行动态选择。
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gptp拓扑结构
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bridge node：桥接节点，在一个gptp域内可以存在多个，但是不能作为时钟节点，只能作为透明时钟；
endpoint node：边缘节点，作为该gptp域内的从时钟节点；
图2 gptp单一域节点拓扑结构
其中，gptp协议是建立在主从时钟关系上的一种协议，也就是说，在一个网络内所有节点都要以master节点作为主时钟，其余节点作为从时钟，从时钟将自己的本地时间与主时钟时间进行同步，同时时间同步是可以层次递进的，作为slave节点的时钟也可以作为另一个局域网内的主时钟，如网关节点。
在上图中框起来的区域如果发生link错误，导致currentgm无法将时间同步信息传递进该区域，那么就会使用到bmca算法来实现新的master时钟选择，
若发生此类场景，图中gnss边缘时钟节点将会被作为新的gm节点而存在，此时网络中将会存在两个gptp域。
值得注意的是，autosar规范中的ethtsync模块明确表示不支持bmca算法，主要是考虑到整车网络属于一个静态网络，整个ecu拓扑结构上下点电都不会发生变化，如果发生上述连接故障问题也就需要进行售后处理，软件无需处理该场景。
因此，在车载以太网拓扑结构中，gptp域内的grandmaster主时钟均已预先设定好，无需通过bmca算法来进行动态选择。
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