如何利用ESP8266模块和MAVlink通信协议实现多架无人机局域网搭建？
一、连接原理
局域网（local aera network, lan）是相对于广域网（wan）而言的，其主要是指在小范围内的计算机互联网络。局域网上的每一台电脑（或其他网络设备）都有一个ip地址，但是不同的局域网的ip地址是可以重复的，且互不影响。
ap （access point），无线接入点，是组件无线局域网（wlan）的核心设备，是网络的中心节点和创建者。
sta （station），站点，是每一个连接到无线网络中的终端，不接受无线的接入，可以连接到ap。
ssid （service set identifier），每一个无线ap都有的用于用户识别的名字，也就是我们经常说到的wifi名。
esp8266的工作模式包括ap模式，sta模式和ap+sta模式。接上一篇《wifi模块：esp8266使用实例》，烧录mavesp8266固件之后，仅剩前两种模式，如下图所示（192.168.4.1）
二、使用调试实例
（1）准备 两块esp-01模块 ，分别烧录好ardupilot官方推荐的mavesp8266固件: ardupilot.org/rover/docs/common-esp8266-telemetry.html，使用pc连接其中一块esp-01（初始名为ardupilot），将其用户名改ardupilot_ap，以防和另一个重复。
然后接入另一个esp-01，将其模式改为 station ，如下图所示。station ssid改为ardupilot_ap，ip改为192.168.4.1，其余不变，点击save保存。
（2）下载调试助手 ：测试需要用到安信可（ai-thinker）公司的tcp/udp网络调试助手：docs.ai-thinker.com/开发工具2，如下图所示：
下载之后接入之前设置的ardupilot_ap无线网络中，在command命令框中输入ipconfig，可查询到所接入的无线局域网（wlan）的ip地址。（根据经验，ip地址的分配和接入顺序有关）
（3）建立网络连接 ：如下图所示，输入目标ip地址。这里选192.168.4.4是因为设置好station模式前已经有两台电脑接入了ardupilot_ap这个无线网，因此这个esp-01如果作为station加入将自动被分配为4，如需检验可以再接入一台新设备（如手机），查看ip地址，若为5则说明已接入。（ esp-01若改为station模式之后将无法访问设置界面，目前还不知道如何将其改回ap模式，只能重新烧录。 ）
建立连接之后，点击连接即可接入无线局域网。
（4）接收通过局域网传输的信息 ：下载串口调试助手，将设置为station模式的esp-01通过usb-ttl串口模块接入电脑com端口，打开串口调试器（选择正确的串口，和波特率）即可监视其接受的信息，如下图所示：
（5）发送hello！
三、总结
至此，我们实现了以一个esp-01作为ap，另外一个esp-01作为station，并通过电脑（另一个station）与之通信。大致过程如下图所示
以此类推，我们可以以一个esp-01作为ap，若干esp-01作为station，实现一种星型拓扑结构的无线局域网络搭建，从而实现多架无人机之间的wifi通讯。
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sta （station），站点，是每一个连接到无线网络中的终端，不接受无线的接入，可以连接到ap。
ssid （service set identifier），每一个无线ap都有的用于用户识别的名字，也就是我们经常说到的wifi名。
esp8266的工作模式包括ap模式，sta模式和ap+sta模式。接上一篇《wifi模块：esp8266使用实例》，烧录mavesp8266固件之后，仅剩前两种模式，如下图所示（192.168.4.1）
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然后接入另一个esp-01，将其模式改为 station ，如下图所示。station ssid改为ardupilot_ap，ip改为192.168.4.1，其余不变，点击save保存。
（2）下载调试助手 ：测试需要用到安信可（ai-thinker）公司的tcp/udp网络调试助手：docs.ai-thinker.com/开发工具2，如下图所示：
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（3）建立网络连接 ：如下图所示，输入目标ip地址。这里选192.168.4.4是因为设置好station模式前已经有两台电脑接入了ardupilot_ap这个无线网，因此这个esp-01如果作为station加入将自动被分配为4，如需检验可以再接入一台新设备（如手机），查看ip地址，若为5则说明已接入。（ esp-01若改为station模式之后将无法访问设置界面，目前还不知道如何将其改回ap模式，只能重新烧录。 ）
建立连接之后，点击连接即可接入无线局域网。
（4）接收通过局域网传输的信息 ：下载串口调试助手，将设置为station模式的esp-01通过usb-ttl串口模块接入电脑com端口，打开串口调试器（选择正确的串口，和波特率）即可监视其接受的信息，如下图所示：
（5）发送hello！
三、总结
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以此类推，我们可以以一个esp-01作为ap，若干esp-01作为station，实现一种星型拓扑结构的无线局域网络搭建，从而实现多架无人机之间的wifi通讯。
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