如何制作智能手机控制的Arduino机器人车
第1步：所需的零件和工具
1。 4wd机器人底盘套件
2。 arduino uno
3。 lm298 h桥模块
4。蓝牙模块hc-05
5。 12v锂电池
6。男女跳线
7。男 - 男跳线
8。管道胶带或任何其他胶带9.智能手机
步骤2：结构/机箱
您可以购买现成的4wd汽车底盘或者您可以使用pvc/任何类型的硬板制作它。
步骤3：电机/执行器
在此项目我使用6v直流电机。您可以使用任何类型的6v直流电机。
步骤4：准备电机端子
切割4根长度约为5至6英寸的红色和黑色电线。
可以使用0.5平方毫米的电线。
去除绝缘层从每端的导线焊接电线到电机端子
您可以通过将电机连接到电池组来检查电机极性。如果它正向旋转（红线带正极和黑线带负极电池的端子）然后连接正确。
步骤5：安装电机并安装顶部顶盖
步骤6：控制器
arduino uno是一个开源微控制器该板基于microchip atmega328p微控制器，由arduino.cc开发。
该板配有多组数字和模拟输入/输出（i/o）引脚，可与各种扩展板连接rds（盾牌）和其他电路。该板具有14个数字引脚，6个模拟引脚，可通过b型usb电缆与arduino ide（集成开发环境）进行编程。它可以通过usb电缆或外部9伏电池供电，但它可以接受7到20伏之间的电压。它也类似于arduino nano和leonardo。硬件参考设计在creative commons attribution share-alike 2.5许可下分发，可在arduino网站上获得。还提供某些版本硬件的布局和生产文件。 “uno”意为意大利语，并被选中用于标记arduino software（ide）1.0的发布。 arduino软件（ide）的uno板和版本1.0是arduino的参考版本，现在已经发展到新版本。 uno板是usb arduino板系列中的第一块，也是arduino平台的参考模型。 arduino uno上的atmega328预编程了一个引导加载程序，允许在不使用外部硬件编程器的情况下上传新代码。［3］它使用原始stk500协议进行通信。 uno与所有前面板的不同之处在于它不使用ftdi usb到串行驱动芯片。相反，它使用编程为usb转串口转换器的atmega16u2（atmega8u2至r2版本）。
微控制器通常使用编程语言c和c ++的功能方言进行编程。除了使用传统的编译器工具链之外，arduino项目还提供了基于processing语言项目的集成开发环境（ide）。
步骤7：h bridge（lm 298模块）
什么是h桥？
术语h桥是从这种电路的典型图形表示中得出的。它是一个可以正向和反向驱动直流电机的电路。工作：请参见上图了解h桥的工作情况。
它由4个电子开关s1，s2，s3和s4（晶体管/mosfet/igbts）组成。当开关s1和s4闭合（并且s2和s3断开）时，将在电动机上施加正电压。因此它向前旋转。类似地，当s2和s3闭合并且s1和s4打开时，反向电压在电机上施加，因此反向旋转。
注意：同一臂（s1，s2或s3，s4）中的开关永远不会同时闭合，会导致死机短路。 h桥可用作集成电路，或者您可以使用4个晶体管或mosfet构建自己的桥。在我们的例子中，我们使用lm298 h桥ic，可以控制电机的速度和方向。
引脚说明：
输出1：直流电机1“+”或步进电机a +
输出2：直流电机1“ - ”或步进电机a-
输出3：直流电机2“+ “或步进电机b +
输出4：电机b导出
12v引脚：12v输入但可以使用7至35v
gnd：接地
5v引脚：5v输出，如果12v跳线到位，非常适合为arduino（等）供电
ena：为电机a启用pwm信号（请参阅“arduino草图注意事项”部分）
in1：使能电机a
in2：使能电机a
in3：使能电机b
in4：使能电机b
enb：为电机b启用pwm信号
步骤8：电源
可以使用这些电池：
1。 aa碱性电池（不可充电）
2。 aa nimh或nicd电池（可充电）
3。锂离子电池
4。 lipo电池
步骤9：电气接线
对于接线，您需要一些跳线。
连接两个电机的红线（每侧） ）将黑线连接在一起。
所以最后你的每一面都有两个端子。 motora负责两个右侧电机，相应地两个左侧电机连接到motorb按照以下说明连接所有电源。
电机连接：
out1 - 》左侧电机红线（+）
out2 - 》左侧电机黑线（ - ）
out3 - 》右侧电机红线（+）
out4 - 》右侧电机黑线（ - ）
lm298 - 》 arduino
in1 - 》 d5
in2-》 d6
in2 - 》 d9
in2-》 d10
蓝牙模块 - 》 arduino
rx-》 tx
tx - 》 rx
gnd - 》 gnd
vcc - 》 3.3v
电源：
12v - 》连接电池红线
gnd - 》连接电池黑线和arduino gnd引脚
5v - 》连接到arduino 5v引脚
步骤10：控制逻辑
步骤11：软件
软件部分非常简单，它不需要任何库。如果您在前面的步骤中理解了逻辑表，那么您可以编写自己的代码。我没有花太多时间编写代码，所以只使用别人编写的代码。为了控制机器人车，我正在使用智能手机。智能手机通过蓝牙模块连接到控制器（hc -06/05）下载应用程序安装应用程序后，您必须将其与蓝牙模块配对。配对密码为“1234”。
第12步：arduino代码
==》 arduino代码
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6。男女跳线
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8。管道胶带或任何其他胶带9.智能手机
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您可以购买现成的4wd汽车底盘或者您可以使用pvc/任何类型的硬板制作它。
步骤3：电机/执行器
在此项目我使用6v直流电机。您可以使用任何类型的6v直流电机。
步骤4：准备电机端子
切割4根长度约为5至6英寸的红色和黑色电线。
可以使用0.5平方毫米的电线。
去除绝缘层从每端的导线焊接电线到电机端子
您可以通过将电机连接到电池组来检查电机极性。如果它正向旋转（红线带正极和黑线带负极电池的端子）然后连接正确。
步骤5：安装电机并安装顶部顶盖
步骤6：控制器
arduino uno是一个开源微控制器该板基于microchip atmega328p微控制器，由arduino.cc开发。
该板配有多组数字和模拟输入/输出（i/o）引脚，可与各种扩展板连接rds（盾牌）和其他电路。该板具有14个数字引脚，6个模拟引脚，可通过b型usb电缆与arduino ide（集成开发环境）进行编程。它可以通过usb电缆或外部9伏电池供电，但它可以接受7到20伏之间的电压。它也类似于arduino nano和leonardo。硬件参考设计在creative commons attribution share-alike 2.5许可下分发，可在arduino网站上获得。还提供某些版本硬件的布局和生产文件。 “uno”意为意大利语，并被选中用于标记arduino software（ide）1.0的发布。 arduino软件（ide）的uno板和版本1.0是arduino的参考版本，现在已经发展到新版本。 uno板是usb arduino板系列中的第一块，也是arduino平台的参考模型。 arduino uno上的atmega328预编程了一个引导加载程序，允许在不使用外部硬件编程器的情况下上传新代码。［3］它使用原始stk500协议进行通信。 uno与所有前面板的不同之处在于它不使用ftdi usb到串行驱动芯片。相反，它使用编程为usb转串口转换器的atmega16u2（atmega8u2至r2版本）。
微控制器通常使用编程语言c和c ++的功能方言进行编程。除了使用传统的编译器工具链之外，arduino项目还提供了基于processing语言项目的集成开发环境（ide）。
步骤7：h bridge（lm 298模块）
什么是h桥？
术语h桥是从这种电路的典型图形表示中得出的。它是一个可以正向和反向驱动直流电机的电路。工作：请参见上图了解h桥的工作情况。
它由4个电子开关s1，s2，s3和s4（晶体管/mosfet/igbts）组成。当开关s1和s4闭合（并且s2和s3断开）时，将在电动机上施加正电压。因此它向前旋转。类似地，当s2和s3闭合并且s1和s4打开时，反向电压在电机上施加，因此反向旋转。
注意：同一臂（s1，s2或s3，s4）中的开关永远不会同时闭合，会导致死机短路。 h桥可用作集成电路，或者您可以使用4个晶体管或mosfet构建自己的桥。在我们的例子中，我们使用lm298 h桥ic，可以控制电机的速度和方向。
引脚说明：
输出1：直流电机1“+”或步进电机a +
输出2：直流电机1“ - ”或步进电机a-
输出3：直流电机2“+ “或步进电机b +
输出4：电机b导出
12v引脚：12v输入但可以使用7至35v
gnd：接地
5v引脚：5v输出，如果12v跳线到位，非常适合为arduino（等）供电
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in1：使能电机a
in2：使能电机a
in3：使能电机b
in4：使能电机b
enb：为电机b启用pwm信号
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1。 aa碱性电池（不可充电）
2。 aa nimh或nicd电池（可充电）
3。锂离子电池
4。 lipo电池
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对于接线，您需要一些跳线。
连接两个电机的红线（每侧） ）将黑线连接在一起。
所以最后你的每一面都有两个端子。 motora负责两个右侧电机，相应地两个左侧电机连接到motorb按照以下说明连接所有电源。
电机连接：
out1 - 》左侧电机红线（+）
out2 - 》左侧电机黑线（ - ）
out3 - 》右侧电机红线（+）
out4 - 》右侧电机黑线（ - ）
lm298 - 》 arduino
in1 - 》 d5
in2-》 d6
in2 - 》 d9
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rx-》 tx
tx - 》 rx
gnd - 》 gnd
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gnd - 》连接电池黑线和arduino gnd引脚
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软件部分非常简单，它不需要任何库。如果您在前面的步骤中理解了逻辑表，那么您可以编写自己的代码。我没有花太多时间编写代码，所以只使用别人编写的代码。为了控制机器人车，我正在使用智能手机。智能手机通过蓝牙模块连接到控制器（hc -06/05）下载应用程序安装应用程序后，您必须将其与蓝牙模块配对。配对密码为“1234”。
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