机器人摆动相轨迹设计
1、摆动相轨迹设计
基于第二节中提到的原则，文献［1］中提出了一种基于复合摆线形式的轨迹规划方法，并在文献［2］中得到了验证和使用。
针对机器人足底与地面接触时会产生滑动和行走过程中拖地问题，文献［2］对复合摆线规划方法提出了修改，修改后的摆动腿的步态规划轨迹定义为：
其中s为步幅， h为抬腿高度，t m 为摆动相周期现在我们来看提下它的图像，设定s = 100， h = 30， 周期t=2。
我们用python绘制该轨迹的图像如下：
为了更好地研究该轨迹的特性，我们接下来依次看x，y关于时间的位置，速度，加速度
2、轨迹改进
从表达式上分析，该轨迹的加速度方程是余弦函数的倍数，在 t=0 和 t=tm时刻会出现加速度跳变，根据f = m a
，这就导致了抬腿的瞬间要求产生较大的接触力。
从加速度图像亦能说明这一点。针对这一问题，文献［5］对 y 方向的位移方程提出了以下修改。
由于摆动腿在 y 轴运动需要先抬腿再落腿，借鉴 x 轴正弦方式运动的方法求解 y 轴位移曲线
先从加速度函数入手，我们设计成如下形式：
对上式进行积分求得速度函数：
对速度函数进行积分，求得位移函数为：
为了确定n的取值，我们来看看n取不同值时的速度图像，取t = 2 ， h = 1 ， s = 1
可以看出，当n越大时，y方向上的速度变化就越频繁，这可能会导致系统能耗的增加。
再来看位移图像：
从位移图像来看，只有当n取4时，轨迹才是平滑的。因此我们可以确定轨迹的最终形式为：
其中
百度正式推出百度云ABC 3.0，与各行业结合实现产业变革
传感器的分类特性，气体传感器的识别与检测
PCB信号完整性：问题和设计注意事项
TTL与非门典型电路及其工作原理
人工智能怎样去改变工作方式
机器人摆动相轨迹设计
关于非洲猪瘟快速自检整套解决方案的详细参数介绍
编程器固件和路由器固件什么不同
电池SOC用于可穿戴设备和可听设备中
中控智慧科技人脸识别考勤机iFace301介绍
俄罗斯第二大银行VTB基于区块链的新系统来发行银行担保
如何让超频的 Raspberry Pi 保持冷却
哪些产品需要进行CCC认证？CCC认证产品范围解析
售电公司电力需求侧管理研究与应用
OPPO新机，曝光新机搭载了联发科，内存3.7G！
平衡流量计与孔板流量计的优缺点对比
土壤成分检测仪检测项目有哪些
剩余电流动作断路器不按时跳闸的原因分析
作为重庆首个智慧警务站，它到底有何“聪明”之处？
非制冷红外探测器陶瓷封装结构优化及可靠性分析
基于第二节中提到的原则，文献［1］中提出了一种基于复合摆线形式的轨迹规划方法，并在文献［2］中得到了验证和使用。
针对机器人足底与地面接触时会产生滑动和行走过程中拖地问题，文献［2］对复合摆线规划方法提出了修改，修改后的摆动腿的步态规划轨迹定义为：
其中s为步幅， h为抬腿高度，t m 为摆动相周期现在我们来看提下它的图像，设定s = 100， h = 30， 周期t=2。
我们用python绘制该轨迹的图像如下：
为了更好地研究该轨迹的特性，我们接下来依次看x，y关于时间的位置，速度，加速度
2、轨迹改进
从表达式上分析，该轨迹的加速度方程是余弦函数的倍数，在 t=0 和 t=tm时刻会出现加速度跳变，根据f = m a
，这就导致了抬腿的瞬间要求产生较大的接触力。
从加速度图像亦能说明这一点。针对这一问题，文献［5］对 y 方向的位移方程提出了以下修改。
由于摆动腿在 y 轴运动需要先抬腿再落腿，借鉴 x 轴正弦方式运动的方法求解 y 轴位移曲线
先从加速度函数入手，我们设计成如下形式：
对上式进行积分求得速度函数：
对速度函数进行积分，求得位移函数为：
为了确定n的取值，我们来看看n取不同值时的速度图像，取t = 2 ， h = 1 ， s = 1
可以看出，当n越大时，y方向上的速度变化就越频繁，这可能会导致系统能耗的增加。
再来看位移图像：
从位移图像来看，只有当n取4时，轨迹才是平滑的。因此我们可以确定轨迹的最终形式为：
其中
百度正式推出百度云ABC 3.0，与各行业结合实现产业变革
传感器的分类特性，气体传感器的识别与检测
PCB信号完整性：问题和设计注意事项
TTL与非门典型电路及其工作原理
人工智能怎样去改变工作方式
机器人摆动相轨迹设计
关于非洲猪瘟快速自检整套解决方案的详细参数介绍
编程器固件和路由器固件什么不同
电池SOC用于可穿戴设备和可听设备中
中控智慧科技人脸识别考勤机iFace301介绍
俄罗斯第二大银行VTB基于区块链的新系统来发行银行担保
如何让超频的 Raspberry Pi 保持冷却
哪些产品需要进行CCC认证？CCC认证产品范围解析
售电公司电力需求侧管理研究与应用
OPPO新机，曝光新机搭载了联发科，内存3.7G！
平衡流量计与孔板流量计的优缺点对比
土壤成分检测仪检测项目有哪些
剩余电流动作断路器不按时跳闸的原因分析
作为重庆首个智慧警务站，它到底有何“聪明”之处？
非制冷红外探测器陶瓷封装结构优化及可靠性分析