设备内置运动追踪带来沉浸式虚拟现实：摆脱“线”的束缚
沉浸式虚拟现实（vr）需要满足视觉质量、声音质量和直观交互方面的极端苛刻要求
沉浸式虚拟现实（vr）需要满足视觉质量、声音质量和直观交互方面的极端苛刻要求。先前的博文简要介绍了虚拟现实是如何工作的，解释了为什么要将 “运动的光子”延迟（mtp）降到最低。这篇博文，我们想深入分析运动追踪，这不仅是mtp路径的起点，而且对产生高品质视觉和声音效果也是至关重要的。
对头部进行精确的低延迟运动追踪是与虚拟世界直观交互的关键——你需要它的存在。例如，当你转动头部探索虚拟世界时，精确的头部追踪将提供产生适当视觉（和声音）效果的姿势。同样，如果你的头一动不动，那么视觉需要保持完全静止状态，否则你可能会感觉在船上。我们一般通过活动的自由程度来描绘运动：三个自由度（3-dof）或六个自由度（6-dof）。
头部运动有六个自由度
3-dof探测围绕x、y和z轴的转体运动——方向。对于头部运动来说，这意味着在保持身体其他部位不动的情况下能够扭头、点头和摆头。虚拟现实中的3-dof使你能够从固定点环顾虚拟世界——跟三脚架上的相机一样。对于很多360度球形全景视频来说，3-dof将提供非常逼真的内容，比如从特定座位观看体育比赛或从特定了望台眺望大自然。
头部运动有六个自由度
6-dof探测转体运动和平移运动——方向和位置。这意味着你的身体现在可以在虚拟世界从固定点沿x、y和z轴方向移动。虚拟现实中的6-dof对游戏等体验帮助很大，你可以在虚拟世界自由移动和环顾四周。有了6-dof，即使是简单的事情，比如看桌子上的东西或扭头，都能够让人兴奋不已。而且6-dof能带来更逼真的效果，因为它不仅可以捕捉到我们的真实运动，还能消除视觉和前庭系统之间的感官冲突。
通过vio 实现6-dof运动追踪
提供精确6-dof运动追踪的一个解决方案是视觉惯性测程（vio）。那么，什么是vio，vio又是如何工作的呢？vio利用摄像机和运动传感器，估计移动设备在未知环境中的相对位置和方向。
例如，单个摄像机可以估计相对位置，但不能提供绝对尺度——物体之间的实际距离，或者以米、英尺计算的物体大小。惯性传感器能够提供绝对尺度，并以更高速率提取测量样本，从而提高设备快速运动的稳定性。然而，与摄像机相比，惯性传感器，尤其是低成本微机电（mems）系列，在估计位置时容易出现大偏差。因此vio集双方优点于一身，能够准确估计设备方位。
经过优化的设备内置6-dof解决方案
qualcomm technologies花费大量时间和精力研究使设备内置vio克服电力和散热局限以自如运行的方法。运动追踪不仅对虚拟现实至关重要，对其他许多应用也是如此，如无人机、机器人、扩增实境和室内导航。对虚拟现实来说，运动追踪必不可少，因为它让虚拟现实耳机（和你）的移动完全不受限制——你可以尽享room-scale房型虚拟现实，而不必受电脑或电线的束缚。
通过精确低延迟运动追踪设计支持卓越移动虚拟现实体验，正是qualcomm technologies的独到之处。qualcomm骁龙处理器采用系统方法以及系统芯片定制设计专用引擎，能够提供有效的异构计算解决方案，并通过端到端优化，实现最佳延迟、功耗和性能（详见本公司vr白皮书）。我来展示我们如何为骁龙处理器搭载vio优化解决方案。从下面的图表中你会发现，摄像机、加速度计和陀螺仪都是骁龙vio子系统的数据输入设备。惯性传感器由加速度计和陀螺仪组成，其运行频率远高于摄像机。
摄像机、加速度计和陀螺仪都是骁龙vio子系统的数据输入设备
在骁龙vio子系统中，摄像特征处理模块负责探测和追踪特征。惯性数据处理模块在惯性传感器上高频率运行并融合数据。为提高效率，vio算法在hexagon数字信号处理器（dsp）上进行。当摄像机和惯性传感器的数据融合时，奇迹真的发生了。数据融合实现了对头部运动的持续定位。最后，我们需要高频率头部定位，因此我们同时产生了精确、高速率姿势和预测姿势。利用6-dof姿势可以通过适当的视觉（和声音）效果快速更新用户在vr世界中的视图。
我们的vio解决方案之所以有效，有以下几个关键原因。首先，传感器和处理器在同一设备上，位置接近，减少了电线和接口的延迟。第二，所有处理均在一个高度集成的骁龙处理器上完成，这意味着全部功能都集中在同一芯片上，由于接口高效并减少了缓存次数，因此延迟和功耗都降低了。第三，我们针对vio优化系统软件，骁龙虚拟现实软件开发包（sdk）也可供客户和开发人员使用。我们期待看到开发人员提供的所有非凡3-dof和6-dof虚拟现实体验成为现实。
我们期待看到开发人员提供的所有非凡3-dof和6-dof虚拟现实体验成为现实。
更多qualcomm开发内容请详见： qualcomm开发者社区 。
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对头部进行精确的低延迟运动追踪是与虚拟世界直观交互的关键——你需要它的存在。例如，当你转动头部探索虚拟世界时，精确的头部追踪将提供产生适当视觉（和声音）效果的姿势。同样，如果你的头一动不动，那么视觉需要保持完全静止状态，否则你可能会感觉在船上。我们一般通过活动的自由程度来描绘运动：三个自由度（3-dof）或六个自由度（6-dof）。
头部运动有六个自由度
3-dof探测围绕x、y和z轴的转体运动——方向。对于头部运动来说，这意味着在保持身体其他部位不动的情况下能够扭头、点头和摆头。虚拟现实中的3-dof使你能够从固定点环顾虚拟世界——跟三脚架上的相机一样。对于很多360度球形全景视频来说，3-dof将提供非常逼真的内容，比如从特定座位观看体育比赛或从特定了望台眺望大自然。
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6-dof探测转体运动和平移运动——方向和位置。这意味着你的身体现在可以在虚拟世界从固定点沿x、y和z轴方向移动。虚拟现实中的6-dof对游戏等体验帮助很大，你可以在虚拟世界自由移动和环顾四周。有了6-dof，即使是简单的事情，比如看桌子上的东西或扭头，都能够让人兴奋不已。而且6-dof能带来更逼真的效果，因为它不仅可以捕捉到我们的真实运动，还能消除视觉和前庭系统之间的感官冲突。
通过vio 实现6-dof运动追踪
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例如，单个摄像机可以估计相对位置，但不能提供绝对尺度——物体之间的实际距离，或者以米、英尺计算的物体大小。惯性传感器能够提供绝对尺度，并以更高速率提取测量样本，从而提高设备快速运动的稳定性。然而，与摄像机相比，惯性传感器，尤其是低成本微机电（mems）系列，在估计位置时容易出现大偏差。因此vio集双方优点于一身，能够准确估计设备方位。
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