KUKA机器人更换手轴A4-A5-A6A的几个关键点
拆卸机器人手轴4-5-6
卸下机器人的工具.
记录好卸下工具之前的个轴的位置
将机器人位置摆好.
钓住机器人手轴,机器人关机
专用工具
操作步骤
1. 用合适的设备固定主机械手：
起重机
挂装设备 （滑轮）
主机械手起重装置
2. 松开用于固定手部的内六角头螺栓 m10 x 170 / 10.9。
quantec 主机械手:
位于孔圈最上方的那颗螺栓应在最后旋出。由此可避免松开时歪斜。
3. 旋出手部固定螺栓。
quantec 主机械手固定螺栓
4. 将手部沿箭头方向水平拉出约 20 cm
5. 松开电机 a6 上的电机插头和传感器插头。
6. 将手完全从小臂中拔出。
7. 放在一块合适的垫子上。
8. 松开轴 4 和轴 5 电机上的电机插头和传感器插头。
9. 松开轴 4 和轴 5 手轴电机的螺栓。
10. 松开无头螺丝，拆下驱动轴 a5 和 a6。
驱动轴 a5 和 a6
安装手部和手轴电机
操作步骤
1. 给轴连接件和配合面涂上少许 microlube gl261。
2. 将轴 6 电机装到主机械手上并用四个内六角螺栓 m8 x 25 / 8.8 以 23 nm 的拧紧扭矩上紧。
3. 用合适的设备提起主机械手。
4. 在水平位置 — 吊在小臂前约 20 cm — 连接轴 6 的电机插头和传感器插头。
连接轴 6 电机
5. 小心地沿箭头方向将主机械手推入小臂，插入时要注意定位用的配合销和轴 6 的布线。
安装主机械手
6. 旋入 20 个内六角螺栓 m10 x 170 / 10.9。
7. 用 60 nm 的扭矩交叉拧紧。
9. 将连接轴装到轴 4 和轴 5 的电机上 （轴向固定），事先给轴连接件涂上少许 microlube gl261，给紧定螺钉 m4 x 8 / 45h（拧紧扭矩 3.7 nm）涂上少许三键粘胶 drei bond 1305。
10. 将轴 4 和轴 5 的电机 （用连接轴）装到小臂上并用 8 个内六角螺栓 m8 x 25 / 8.8 以 23 nm 的拧紧扭矩上紧。
轴 4 和轴 5 的驱动轴
11. 连接轴 4 和轴 5 的电机插头和传感器插头。
轴 4 和轴 5 电机的连接电缆
更换完手轴后要记得作零点标定哦
然后再按照记录好的轴的位置去带工具,这样能确保6轴方向的工具安装正确.
c2机器人的手轴电机位置
拆卸电机和驱动轴a4至a6
1.拆下盖，包括安装孔的o形圈
2.从电机上松开并拔下以下接头：
在电机a4:xm4和xp4上
在电机a5:xm5和xp5上
电机a6上：xm6和xp6
3.拆下4个m10x30内六角螺钉，并将电机与驱动轴一起拉出。进行此操作时，用一只手伸入安装孔，并将驱动轴推向电机。
拆卸电机和驱动轴
1个m10x30内六角螺钉
2电机a4
3电机a6
4电机a5
5安装孔径
6o形圈
7盖
8万向轴a4
9连接轴a6
10万向轴a5
4.拆除电机和臂之间的密封件；仅适用于f变体。
5.将电机和驱动轴放在适当的支撑面上。
6.松开驱动轴上的以下m6x10紧定螺钉，直到驱动轴松开. 通用轴a4和a5上的2个固定螺钉 连接轴a6上的1个固定螺钉
松开和拆卸万向轴 1固定螺钉2万向轴
7.将驱动轴从电机上拔下。
8.根据相关规定处理电机和/或驱动轴。
安装电机和驱动轴a4至a6
1.清除新电机和/或新驱动轴上的所有保护涂层和油。
2.安装前清洁电机的花键轴连接，并涂抹薄薄但连续的microlube gl 261润滑脂。
3.清洁臂壳体上的安装表面。
4.将驱动轴推到电机轴上。
5.拧下以下m6x10固定螺钉并彻底清洁（无油脂）： 通用轴a4和a5上的2个固定螺钉 连接轴a6上的1个固定螺钉
6.在m6x10固定螺钉上涂抹drei bond 1342锁紧剂，然后插入并拧紧。拧紧后，再次将固定螺钉松开45°。 固定螺钉必须与v形槽接合。
7.如图所示放置以下插座 电机a4:xm4和xp4 电机a5:xm5和xp5 电机a6:xm6和xp6
8.将带电机的驱动轴插入臂壳体（对于f型：与密封件一起）。安装时小心不要倾斜，并确保连接轴（齿）正确接合。
插入驱动轴和电机 1通用轴a4 5通用轴a5 2电机a4 6连接轴a6 3电机a6 7定位螺钉 4电机a5 8 v形槽
9.如图所示对齐驱动轴
对齐驱动轴
1通用轴a4 2连接轴a6 3万向轴a5
10.用扭矩扳手按对角顺序插入并拧紧4个m10x30内六角螺钉。将拧紧力矩增加至ma=45.0 nm。
11.将以下接头插入插座： 在电机a4:xm4和xp4上 在电机a5:xm5和xp5上 电机a6上：xm6和xp6
12.清洁安装孔并涂抹drei bond 1118
13.紧固盖，包括安装孔中的新o形圈。
紧固安装孔中的盖和o形圈 1安装孔 2 o形圈 3封面 14.主a4、a5和a6。
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1. 用合适的设备固定主机械手：
起重机
挂装设备 （滑轮）
主机械手起重装置
2. 松开用于固定手部的内六角头螺栓 m10 x 170 / 10.9。
quantec 主机械手:
位于孔圈最上方的那颗螺栓应在最后旋出。由此可避免松开时歪斜。
3. 旋出手部固定螺栓。
quantec 主机械手固定螺栓
4. 将手部沿箭头方向水平拉出约 20 cm
5. 松开电机 a6 上的电机插头和传感器插头。
6. 将手完全从小臂中拔出。
7. 放在一块合适的垫子上。
8. 松开轴 4 和轴 5 电机上的电机插头和传感器插头。
9. 松开轴 4 和轴 5 手轴电机的螺栓。
10. 松开无头螺丝，拆下驱动轴 a5 和 a6。
驱动轴 a5 和 a6
安装手部和手轴电机
操作步骤
1. 给轴连接件和配合面涂上少许 microlube gl261。
2. 将轴 6 电机装到主机械手上并用四个内六角螺栓 m8 x 25 / 8.8 以 23 nm 的拧紧扭矩上紧。
3. 用合适的设备提起主机械手。
4. 在水平位置 — 吊在小臂前约 20 cm — 连接轴 6 的电机插头和传感器插头。
连接轴 6 电机
5. 小心地沿箭头方向将主机械手推入小臂，插入时要注意定位用的配合销和轴 6 的布线。
安装主机械手
6. 旋入 20 个内六角螺栓 m10 x 170 / 10.9。
7. 用 60 nm 的扭矩交叉拧紧。
9. 将连接轴装到轴 4 和轴 5 的电机上 （轴向固定），事先给轴连接件涂上少许 microlube gl261，给紧定螺钉 m4 x 8 / 45h（拧紧扭矩 3.7 nm）涂上少许三键粘胶 drei bond 1305。
10. 将轴 4 和轴 5 的电机 （用连接轴）装到小臂上并用 8 个内六角螺栓 m8 x 25 / 8.8 以 23 nm 的拧紧扭矩上紧。
轴 4 和轴 5 的驱动轴
11. 连接轴 4 和轴 5 的电机插头和传感器插头。
轴 4 和轴 5 电机的连接电缆
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然后再按照记录好的轴的位置去带工具,这样能确保6轴方向的工具安装正确.
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拆卸电机和驱动轴a4至a6
1.拆下盖，包括安装孔的o形圈
2.从电机上松开并拔下以下接头：
在电机a4:xm4和xp4上
在电机a5:xm5和xp5上
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3.拆下4个m10x30内六角螺钉，并将电机与驱动轴一起拉出。进行此操作时，用一只手伸入安装孔，并将驱动轴推向电机。
拆卸电机和驱动轴
1个m10x30内六角螺钉
2电机a4
3电机a6
4电机a5
5安装孔径
6o形圈
7盖
8万向轴a4
9连接轴a6
10万向轴a5
4.拆除电机和臂之间的密封件；仅适用于f变体。
5.将电机和驱动轴放在适当的支撑面上。
6.松开驱动轴上的以下m6x10紧定螺钉，直到驱动轴松开. 通用轴a4和a5上的2个固定螺钉 连接轴a6上的1个固定螺钉
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3.清洁臂壳体上的安装表面。
4.将驱动轴推到电机轴上。
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8.将带电机的驱动轴插入臂壳体（对于f型：与密封件一起）。安装时小心不要倾斜，并确保连接轴（齿）正确接合。
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9.如图所示对齐驱动轴
对齐驱动轴
1通用轴a4 2连接轴a6 3万向轴a5
10.用扭矩扳手按对角顺序插入并拧紧4个m10x30内六角螺钉。将拧紧力矩增加至ma=45.0 nm。
11.将以下接头插入插座： 在电机a4:xm4和xp4上 在电机a5:xm5和xp5上 电机a6上：xm6和xp6
12.清洁安装孔并涂抹drei bond 1118
13.紧固盖，包括安装孔中的新o形圈。
紧固安装孔中的盖和o形圈 1安装孔 2 o形圈 3封面 14.主a4、a5和a6。
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