Can通信协议栈数据流及配置
can通信协议栈数据流及配置
本系列文章旨在提供一个etas rta-car工具链的操作指南，使读者对工具链中各部分软件的功能快速建立初步的理解。同时，通过实际的操作演示，读者可以学习建立autosar工程的基本工作流程，并在过程中加强对autosar概念的理解。
在本视频中，您将学习：
confgen时所需的配置文件algo.properties的作用和语法规则
can通信协议栈数据流及配置
algo.properties的作用和语法规则：
在执行confgen时，我们可以在settings/algo.properties这个文件中添加一些规则来更改confgen生成的bsw模块中的一些默认值，该文件中的规则采用逗号分隔的默认列表形式：
manprop_{module}_{specifier} = {parameter}:{default_value}, ...
{module}
需要更改默认参数的模块名称
{specifier}
all，可应用于模块的所有实例。
要更改参数的实例的short-name。
{parameter}
需要设置的参数名称。(如果模块中存在命名冲突，则必须使用参数的完整路径)
{default_value}
用到的新默认值
can mailbox mapping
一些硬件要求can邮箱按特定顺序排列，此时可以通过在algo.properties中设置邮箱映射规则。该语法规则为：
mbsortingpref=direction,~cancontrollername,canhandletype
其中direction为邮箱排序的方式，默认情况下邮箱会按照先收再发的顺序排列，若在其前面加上~，则邮箱会按照先发再收的顺序排列。关于algo.properties的详细描述可以参考rta-bsw userguide.pdf中的3.5.2节。
对can通信协议栈中的发送数据流进行探究
将经过systemdatamapping的系统信号(system signal)与对应的isignal进行关联，这里的system signal和isignal以及autosar signal是一一对应的，关于如何进行systemdatamapping，可以观看本系列的第5期视频。
rte通过com_sendsignal ( )接口将该isignal发送到com模块
com模块通过其中的comsignal引用对应的isignaltoipdumapping，将其封装为
i-pdu，通过接口pdur_comtransmit( )发送到pdur模块
pdur根据路由表中所指定的i-pdu目标接收模块，如在此图中pdur将接收到的i-pdu经过一定处理后通过接口canif_transmit( )发送到canif模块
canif将信号以l-pdu的形式通过canif_write( )发送到can驱动模块。
最终，实现了基于can总线的基本数据发送。
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{parameter}
需要设置的参数名称。(如果模块中存在命名冲突，则必须使用参数的完整路径)
{default_value}
用到的新默认值
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mbsortingpref=direction,~cancontrollername,canhandletype
其中direction为邮箱排序的方式，默认情况下邮箱会按照先收再发的顺序排列，若在其前面加上~，则邮箱会按照先发再收的顺序排列。关于algo.properties的详细描述可以参考rta-bsw userguide.pdf中的3.5.2节。
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rte通过com_sendsignal ( )接口将该isignal发送到com模块
com模块通过其中的comsignal引用对应的isignaltoipdumapping，将其封装为
i-pdu，通过接口pdur_comtransmit( )发送到pdur模块
pdur根据路由表中所指定的i-pdu目标接收模块，如在此图中pdur将接收到的i-pdu经过一定处理后通过接口canif_transmit( )发送到canif模块
canif将信号以l-pdu的形式通过canif_write( )发送到can驱动模块。
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