拇指机器人的制作教程
第1步：arduino零件
安装arduino ide
安装ch340驱动程序（中文版）
下载 - 源代码
正如您所看到的，有一个zip文件。提取所有文件并双击源代码文件。
选择板/处理器/com端口
arduino nano
atmega328p（旧的bootloader）
插上你的arduino nano
插上usb线和一个新端口将出现。
查找/选择新兴的com端口
单击出现的端口并点击上传按钮
点击上传按钮
第2步：3d打印部件
下载3d建模来自thingiverse的文件
https://www.thingiverse.com/thing:2844993
逐个打印所有部件
步骤3：电路部件
使用arduino nano扩展板。由于arduino nano本身没有很多引脚，因此您需要使用扩展板。
当您查看连接到电机的接线时，您可以看到三种颜色。黄色，红色和棕色。布朗必须与g（地面）连接。
在以下步骤中，我们将再次仔细查看。
步骤4：硬件部分 - 准备所有部件
［零件］
1 x arduino nano
1 x arduino nano扩展板
6 x伺服电机
2 x玩具眼球
12 x螺栓（2 * 6mm）
［工具］
3d打印机（anet a8）https://amzn.to/2iwisna
用于3d打印的平面（pla 1.75mm）https：//amzn。 to/2k5afvs
wire nipper https://amzn.to/2inzilg
线材stipper https://amzn.to/2laven5
热熔胶枪https://amzn.to/2ioe3ta
螺丝刀（+）https://amzn.to/2k8b4m8
电子胶带https://amzn.to/2imx9xx
焊接工具（hakko）https://amzn.to/2k50bkp
焊接手https://amzn.to/2it2ybq
电动螺丝刀https：//amzn.to/2idwpjh
第5步：将3个伺服电机修改为位置传感器
以下步骤说明如何修改伺服电机进入位置传感器。基本上大多数伺服电机都有一个电位计或编码器来获取角度值。
我们将使用该电位计本身。我们需要打开机箱，拆开电路板并重新连接。
步骤6：拧开背面的4个螺栓并打开前壳
你需要一个小螺丝刀，因为它们太小了。电机有3个部分 - 前部，主体和后部。
当您打开前侧时，您将看到齿轮。实际上，我们不使用这种电机作为“电机”。因此，理论上不再需要齿轮。但是我们将使用它们的一部分，以便操作角度仍然具有旋转限制。
步骤7：删除第3档
伺服电机中的电位器具有大约180度的角度限制。电位器有自己的限制机制，但它很弱。它很容易被打破。为了保护它，齿轮提供了另一种机制。第一齿轮具有塑料缓冲器，其将与第二齿轮接触。
我们肯定需要整体框架的第一档，第二档需要限制。所以，我们无法摆脱它们。而不是他们，我们可以删除第三档。
你可能想知道为什么我们需要拆卸装备。这三个伺服电机将用于获取角度信息。如果它们中有齿轮，则运动会变硬。因此，我们必须摆脱其中一个装备。
步骤8：重新布线/焊接
切割与电机连接的电线。
步骤9：使用焊接工具并拆下电路板
步骤10：切断电线并准备焊接
然后放一些粘贴并在电缆上放一些铅
步骤11：焊接它
从左侧红黄色和棕色
第12步：在上面添加一些胶水
并恢复其背面
我们还需要2个电位器。为另外两台电机做同样的工作
步骤13：建立第一个联合地下室
我用了一个烹饪板来制作这个项目。使用它既便宜又坚固。为了将框架固定在电路板上，您需要使用具有尖端的螺钉。它同时制作孔和线。
共有6台电机。左侧的3个电机是原装电机。另一方面，有3个电机在步骤之前被修改。
步骤14：制作偏航关节
您将需要使用m2 * 6mm螺栓。
步骤15：使用第一台电机组装偏航接头
正如您可以看到最后一张图片，您需要将关节置于水平方向。并且位置应该是电机和电位计的90度。
换句话说，您可以从那个位置顺时针和逆时针旋转那些偏航接头90度。
步骤16：使用arduino nano扩展板组装arduino nano
确保方向。 usb端口与dc插孔相同。
步骤17：第一层连接
电位器与arduino的模拟0引脚相连。你必须正确插入它。这款arduino nano具有8通道adc（模拟数字转换器）。基本上，电位计给出模拟电平或电压。您可以使用adc引脚读取该电压值
另一方面，伺服电机与arduino的digital 9连接。可以使用pwm（脉冲宽度调制）控制伺服电机。 arduino nano具有6通道pwm引脚（引脚9，10，11，3，5和6）。因此，我们最多可以使用6个伺服电机。
在此步骤中，源代码如下所示
#include
servo servo［6］;
void setup（） {
pinmode（a0， input）;
servo［0］.attach（9）;
}
int tempadc［3］ = {0};
void loop（） {
tempadc［0］ = analogread（a0）;
servo［0］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
}
步骤18：组装第二层
第二层也很简单。当您将电缆插入arduino时，需要注意的是将它放在正确的位置。
左侧伺服电机与引脚10连接
右侧电位器与a1连接
#include
servo servo［6］;
void setup（） {
pinmode（a0， input）;
pinmode（a1， input）;
servo［0］.attach（9）;
servo［1］.attach（10）;
}
int tempadc［3］ = {0};
void loop（） {
tempadc［0］ = analogread（a0）;
servo［0］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［1］ = analogread（a1）;
servo［1］.write（map（tempadc［1］， 0， 1023， 0， 180））;
}
步骤19：组装第3层帧
步骤20：组装具有第二电机/电位计的框架
步骤21：将第三个电机组装到关节框架中
步骤22：将电缆插入arduino
第3电机与引脚11连接
第3电位器与a2连接
代码如下所示
#include
servo servo［6］;
void setup（） {
pinmode（a0， input）;
pinmode（a1， input）;
pinmode（a2， input）;
servo［0］.attach（9）;
servo［1］.attach（10）;
servo［2］.attach（11）;
}
int tempadc［3］ = {0};
void loop（） {
tempadc［0］ = analogread（a0）;
servo［0］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［1］ = analogread（a1）;
servo［1］.write（map（tempadc［1］， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［2］ = analogread（a2）;
servo［2］.write（map（tempadc［2］， 0， 1023， 0， 180））;
}
步骤23：组装拇指框架
步骤24：测试和调整角度
将usb线连接到任何电源，机器人很快就会开启。角度可能略有不同。逐个调整角度。
步骤25：再多一个机器人？
如果你想要再制造一个机器人，你可以做到。将伺服器插入3，5和6.
#include
servo servo［6］;
void setup（） {
pinmode（a0， input）;
pinmode（a1， input）;
pinmode（a2， input）;
servo［0］.attach（9）;
servo［1］.attach（10）;
servo［2］.attach（11）;
servo［3］.attach（3）;
servo［4］.attach（5）;
servo［5］.attach（6）;
}
int tempadc［3］ = {0};
void loop（） {
tempadc［0］ = analogread（a0）;
servo［0］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
servo［3］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［1］ = analogread（a1）;
servo［1］.write（map（tempadc［1］， 0， 1023， 0， 180））;
servo［4］.write（map（tempadc［1］， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［2］ = analogread（a2）;
servo［2］.write（map（tempadc［2］， 0， 1023， 0， 180））;
servo［5］.write（map（tempadc［2］， 0， 1023， 0， 180））;
}
步骤26：完成！
油烟在线监测-智慧化餐饮油烟浓度监测系统
忆阻器简介及测试方案
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arduino nano
atmega328p（旧的bootloader）
插上你的arduino nano
插上usb线和一个新端口将出现。
查找/选择新兴的com端口
单击出现的端口并点击上传按钮
点击上传按钮
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下载3d建模来自thingiverse的文件
https://www.thingiverse.com/thing:2844993
逐个打印所有部件
步骤3：电路部件
使用arduino nano扩展板。由于arduino nano本身没有很多引脚，因此您需要使用扩展板。
当您查看连接到电机的接线时，您可以看到三种颜色。黄色，红色和棕色。布朗必须与g（地面）连接。
在以下步骤中，我们将再次仔细查看。
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［零件］
1 x arduino nano
1 x arduino nano扩展板
6 x伺服电机
2 x玩具眼球
12 x螺栓（2 * 6mm）
［工具］
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用于3d打印的平面（pla 1.75mm）https：//amzn。 to/2k5afvs
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第5步：将3个伺服电机修改为位置传感器
以下步骤说明如何修改伺服电机进入位置传感器。基本上大多数伺服电机都有一个电位计或编码器来获取角度值。
我们将使用该电位计本身。我们需要打开机箱，拆开电路板并重新连接。
步骤6：拧开背面的4个螺栓并打开前壳
你需要一个小螺丝刀，因为它们太小了。电机有3个部分 - 前部，主体和后部。
当您打开前侧时，您将看到齿轮。实际上，我们不使用这种电机作为“电机”。因此，理论上不再需要齿轮。但是我们将使用它们的一部分，以便操作角度仍然具有旋转限制。
步骤7：删除第3档
伺服电机中的电位器具有大约180度的角度限制。电位器有自己的限制机制，但它很弱。它很容易被打破。为了保护它，齿轮提供了另一种机制。第一齿轮具有塑料缓冲器，其将与第二齿轮接触。
我们肯定需要整体框架的第一档，第二档需要限制。所以，我们无法摆脱它们。而不是他们，我们可以删除第三档。
你可能想知道为什么我们需要拆卸装备。这三个伺服电机将用于获取角度信息。如果它们中有齿轮，则运动会变硬。因此，我们必须摆脱其中一个装备。
步骤8：重新布线/焊接
切割与电机连接的电线。
步骤9：使用焊接工具并拆下电路板
步骤10：切断电线并准备焊接
然后放一些粘贴并在电缆上放一些铅
步骤11：焊接它
从左侧红黄色和棕色
第12步：在上面添加一些胶水
并恢复其背面
我们还需要2个电位器。为另外两台电机做同样的工作
步骤13：建立第一个联合地下室
我用了一个烹饪板来制作这个项目。使用它既便宜又坚固。为了将框架固定在电路板上，您需要使用具有尖端的螺钉。它同时制作孔和线。
共有6台电机。左侧的3个电机是原装电机。另一方面，有3个电机在步骤之前被修改。
步骤14：制作偏航关节
您将需要使用m2 * 6mm螺栓。
步骤15：使用第一台电机组装偏航接头
正如您可以看到最后一张图片，您需要将关节置于水平方向。并且位置应该是电机和电位计的90度。
换句话说，您可以从那个位置顺时针和逆时针旋转那些偏航接头90度。
步骤16：使用arduino nano扩展板组装arduino nano
确保方向。 usb端口与dc插孔相同。
步骤17：第一层连接
电位器与arduino的模拟0引脚相连。你必须正确插入它。这款arduino nano具有8通道adc（模拟数字转换器）。基本上，电位计给出模拟电平或电压。您可以使用adc引脚读取该电压值
另一方面，伺服电机与arduino的digital 9连接。可以使用pwm（脉冲宽度调制）控制伺服电机。 arduino nano具有6通道pwm引脚（引脚9，10，11，3，5和6）。因此，我们最多可以使用6个伺服电机。
在此步骤中，源代码如下所示
#include
servo servo［6］;
void setup（） {
pinmode（a0， input）;
servo［0］.attach（9）;
}
int tempadc［3］ = {0};
void loop（） {
tempadc［0］ = analogread（a0）;
servo［0］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
}
步骤18：组装第二层
第二层也很简单。当您将电缆插入arduino时，需要注意的是将它放在正确的位置。
左侧伺服电机与引脚10连接
右侧电位器与a1连接
#include
servo servo［6］;
void setup（） {
pinmode（a0， input）;
pinmode（a1， input）;
servo［0］.attach（9）;
servo［1］.attach（10）;
}
int tempadc［3］ = {0};
void loop（） {
tempadc［0］ = analogread（a0）;
servo［0］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［1］ = analogread（a1）;
servo［1］.write（map（tempadc［1］， 0， 1023， 0， 180））;
}
步骤19：组装第3层帧
步骤20：组装具有第二电机/电位计的框架
步骤21：将第三个电机组装到关节框架中
步骤22：将电缆插入arduino
第3电机与引脚11连接
第3电位器与a2连接
代码如下所示
#include
servo servo［6］;
void setup（） {
pinmode（a0， input）;
pinmode（a1， input）;
pinmode（a2， input）;
servo［0］.attach（9）;
servo［1］.attach（10）;
servo［2］.attach（11）;
}
int tempadc［3］ = {0};
void loop（） {
tempadc［0］ = analogread（a0）;
servo［0］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［1］ = analogread（a1）;
servo［1］.write（map（tempadc［1］， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［2］ = analogread（a2）;
servo［2］.write（map（tempadc［2］， 0， 1023， 0， 180））;
}
步骤23：组装拇指框架
步骤24：测试和调整角度
将usb线连接到任何电源，机器人很快就会开启。角度可能略有不同。逐个调整角度。
步骤25：再多一个机器人？
如果你想要再制造一个机器人，你可以做到。将伺服器插入3，5和6.
#include
servo servo［6］;
void setup（） {
pinmode（a0， input）;
pinmode（a1， input）;
pinmode（a2， input）;
servo［0］.attach（9）;
servo［1］.attach（10）;
servo［2］.attach（11）;
servo［3］.attach（3）;
servo［4］.attach（5）;
servo［5］.attach（6）;
}
int tempadc［3］ = {0};
void loop（） {
tempadc［0］ = analogread（a0）;
servo［0］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
servo［3］.write（map（tempadc［0］ ， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［1］ = analogread（a1）;
servo［1］.write（map（tempadc［1］， 0， 1023， 0， 180））;
servo［4］.write（map（tempadc［1］， 0， 1023， 0， 180））;
tempadc［2］ = analogread（a2）;
servo［2］.write（map（tempadc［2］， 0， 1023， 0， 180））;
servo［5］.write（map（tempadc［2］， 0， 1023， 0， 180））;
}
步骤26：完成！
油烟在线监测-智慧化餐饮油烟浓度监测系统
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