KUKA机器人点焊控制中F130两次铣削的应用
f560 激活技术包中的sk1
f129、ez1/sp1选择，无需开始铣削
f130.ez1/sp1普通铣削选择2冲程
f530 ~ez1/sp1机器人导向钳安装在机器人上。
（如果未设置此标志，并且存在ez1/sp1，则声明为静态钳子）
f314 ~ ez1/sp1 vorw. 快换头使用钳1
f315 ~ ez1/sp1 vorw. 快换头使用钳2
f316 ~ ez1/sp1 vorw. 快换头使用钳3
f317 ~ ez1/sp1 vorw. 快换头使用钳4
f130 用于伺服焊钳的二次夹紧铣削使用. 要配合i43一起使用!
schritt 8 -- rob ez1/sp1/ke1 sz1 --
f312 = aus -关闭检测提示-
f313 = aus –关闭计数提示-
i45 ( ein ) = i4 -i4=3正常铣削圈数-
i4 ( f99 ) = i43 -如果上次测试i4 = i1-有f99 /
i43=0，将i4值0
i1 ( ein ) = 0 -i1计数器清零-
t9 ( ein ) = -40[1/10sek]-焊钳关闭超时-
t7 ( ein ) = -40[1/10sek]
schritt 9 = a4039
schritt 9 -- rob ez1/sp1 sz1 --
a835 = (f330 + f331 + !f330 & !f331 & !f332) & !f289 -再次吹气-
a859 = (f330 + f331 + !f330 & !f331 & !f332) & f289 -（没用）-
a717 = aus
a718 = ein -焊钳夹紧-
schritt 10 = (!e717 & e718 + t9) & a4039 -检测是否夹紧到位-或是超时-
schritt 10 -- rob ez1/sp1/ke1 sz1 --
t9 ( ein ) = stop
f325 = t9
a834 = !t7 & !t9 & !f289 -没有超时故障继续旋转-
a858 = !t7 & !t9 & f289 （没用）
a835 = (f330 + f331 + !f330 &!f331 & !f332) & !t9 & !f289 - 吹气-
a859 = (f330 + f331 + !f330 &!f331 & !f332) & !t9 & f289
schritt 11 = (f79 & f98 + f78& f94 & !f287 + f78 & f96 & f287 + t7 + t9) & a4039
-f79正常铣削，f98正常铣削数量到达-f78首次铣削，f94第一次夹圈数满足-f96第2次夹圈数满足
schritt 11 -- rob ez1/sp1/ke1 sz1 --
f334 = aus
t7 ( ein ) = stop
a719 = aus
a718 = aus
a717 = ein -焊钳口打开-
a835 = (f330 + f331 + f332 + !f330& !f331 & !f332) & !f289 -继续吹-
a859 = (f330 + f331 + f332 + !f330& !f331 & !f332) & f289
f736 = ein
f329 = t7 + t9 -超时故障-
f96 = (f96 & f78 + f98 &f79) & f287
-f287铣削两次使用- 首次铣f96第2次夹检测圈数满足-f79正常铣削圈数满足（正常铣削要是激活f130进行2次铣削圈数也是f98=i4=i1）
f98 = !f130 & f98 + f130 &f287 & f98
-f98正常铣削圈数满足-!f130 & f98只铣一次- f130 &f287 & f98正常铣第2次铣
-f 130正常铣削，铣2次功能-
f287 = f78 + f79 & f130
-f287用于铣削铣第2次用-f78首次铣必须会触发f287-f79正常铣需要和f130一起使用。
bin3 ( f130 ) = 36
i4 ( f96 ) = i45
schritt 8 = e717 & !e718 &(f78 & !f96 + f79 & f130 & !f96) & !f329 & a4039
去第8步再夹第2次-e717钳口开-首次铣削还没有f96第2次夹检测圈数-正常铣削的铣2次功能激活，没有第二次铣削检测f96-没有超时故障-
schritt 12 = e717 & !e718 &(f79 & f98 & (!f130 + f96) + f78 & f96 + f329) & a4039
去第12步-e717钳口开-正常铣削f79-f98第1次检测圈数正常-没有2次铣削-或用了2次铣削f96第2次圈数满足-超时故障
schritt 14 = f325 & (e26 + e27) & a4039 有f325夹紧超时故障-去14步
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f316 ~ ez1/sp1 vorw. 快换头使用钳3
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schritt 8 -- rob ez1/sp1/ke1 sz1 --
f312 = aus -关闭检测提示-
f313 = aus –关闭计数提示-
i45 ( ein ) = i4 -i4=3正常铣削圈数-
i4 ( f99 ) = i43 -如果上次测试i4 = i1-有f99 /
i43=0，将i4值0
i1 ( ein ) = 0 -i1计数器清零-
t9 ( ein ) = -40[1/10sek]-焊钳关闭超时-
t7 ( ein ) = -40[1/10sek]
schritt 9 = a4039
schritt 9 -- rob ez1/sp1 sz1 --
a835 = (f330 + f331 + !f330 & !f331 & !f332) & !f289 -再次吹气-
a859 = (f330 + f331 + !f330 & !f331 & !f332) & f289 -（没用）-
a717 = aus
a718 = ein -焊钳夹紧-
schritt 10 = (!e717 & e718 + t9) & a4039 -检测是否夹紧到位-或是超时-
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t9 ( ein ) = stop
f325 = t9
a834 = !t7 & !t9 & !f289 -没有超时故障继续旋转-
a858 = !t7 & !t9 & f289 （没用）
a835 = (f330 + f331 + !f330 &!f331 & !f332) & !t9 & !f289 - 吹气-
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-f79正常铣削，f98正常铣削数量到达-f78首次铣削，f94第一次夹圈数满足-f96第2次夹圈数满足
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a719 = aus
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