采用西门子1217C PLC来控制伺服
安川的伺服驱动器只支持安川控制系统的通讯协议mechatrolink-ii。和其他厂家的plc搭配使用目前采用的方式只能是通过脉冲序列来控制。本例中采用西门子1217c plc来控制伺服。
接线上，安川驱动器采用不同的控制方式，接线也是略有不同的。我们以位置模式为例介绍。硬件接线原理图如下：
配合1217c的接线图如下：
l软件配置
安川伺服驱动器调试可以使用sigmawin+，软件可以从官网下载。安装后打开界面如下：
点击“菜单”按钮，在开始中选择连接伺服。
系统便会自动搜索连接在电脑上的安川伺服驱动器。如下图：
自动搜索功能可以搜到连接的伺服和电机，不用再配置电机的一些相关参数。点击“连接”。从下图可以看到连接的驱动器。
点击配置，可以打开驱动器参数配置界面。如下：
我们可以先对电机进行点动操作，查看接线是否正确。
接下来配置驱动器的各项参数。打开参数编辑表，设定旋转方向：
设定控制方式为位置控制：
设定位置控制的一些参数，如：指令脉冲形态、滤波器选择等，滤波器根据控制器类型选。
然后需要设置输入输出信号的分配，分配模式选择1；
（/s-on）信号分配选on（闭合）有效；
禁止正转和反转驱动分配，选择将信号始终固定为正反转可驱动。
因为本电机为绝对值编码器，所以sen端需要设定为on，默认是5v输入有效。这里没有5v电源，所以修改成cn1-40端on有效。
设置完这些参数后，从plc便可以控制电机动作了。
最后一项就是更改电子齿轮比，让plc的程序和实际电机运转圈数对应起来。此款电机编码器为24位分辨率的编码器。所以，电机接收16777216个脉冲转一圈。西门子工艺轴设定1000个脉冲转一圈，所以电子齿轮比为16777216/1000.
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