KUKA大众标准与标准版机器人程序的不同
大众版kuka程序使用的程序包括src和dat文件
在程序中dat文件保存机器人轨迹程序.
运动轨迹的添加:
轨迹点的解析例子:
;fold ptp vb=100% ve=100% acc=100% robwzg=1 base=1 spstrig=0[1/100s] p
轨迹程序条 ;%{p}%mkukatpvw,%cmove8,%vptp,%p 1:1, 2: vb=, 3:100, 4:%, 5: ve=, 6:100, 7:%, 8: acc=, 9:100, 10:%, 11: robwzg=, 12:1, 13: base=, 14:1, 15: spstrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: p, 19:3, 20:-1, 21:3
;fold 1: fb psps = m30 & m95 & e51 & e54 & e68 & e74 & e77 & e80
轨迹程序带的sps程序
在data文件中设置px_d/px : px_d/px会在生成轨迹条时自动顺序生成.
decl vw_mpara_typ p3_d = {tool_no 1,base_no 1,vb 100,ve 100,acc 100,trg_time 0,move_type #ptp_motion}
p3_d运动类型信息.
decl e6pos p3 = {x -2261.878, y 1657.231, z 1827.533, a -61.29961, b -8.430642, c 92.4705, s 2, t 34 , e1 75.0, e2 0.0, e3 0.0, e4 0.0, e5 0.0, e6 0.0}
p3坐标位置变量.;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vfbpsps %p 2:fb psps = m30 & m95 & e51 & e54 & e68 & e74 & e77 & e80,3:fbpsps
;endfold
;fold 实际程序:
vw_mpara_act=p3_d
act_p1 = p3 存储轨迹变量到 act_p1
act_p2 = p3 存储轨迹变量到 act_p2
vw(#mpara,true)执行运动模式的控制
sps_fertig=false
trigger when distance=1 delay=0 do sps_trig(10003) prio=-1
-----执行sps程序-----
ptp p3 c_ptp c_vel -----执行轨迹
而很多kuka标准程序中是不使用dat文件的一个变量可以控制很多条机器人轨迹.或者轨迹变量可以反复的赋值,这是在大众版本的机器人程序中不可能实现的!
例如:
这是一段kuka的普通标准程序,他可以共用一个轨迹变量w13. 可是在大众标准中是不允许的!
;fold slin w13 vel=1.0 m/s cpdat7 tool[1]:tool1 base[0] 位置变量 w13 ;%{pe}%r 8.3.40,%mkukatpbasis,%cspline,%vslin_sb,%p 1:slin_sb, 2:w13, 3:, 5:0.2, 7:cpdat7
slin xw13 with $vel=svel_cp( 1.0, , lcpdat7), $tool=stool2( fw13), $base= sbase( fw13.base_no),$ipo_mode=sipo_mode( fw13.ipo_frame), $load=sload( fw13.tool_no), $acc=sacc_cp( lcpdat7), $ori_type=sori_typ( lcpdat7), $jerk=sjerk( lcpdat7)
;endfold
xw13.x = clawpose.x
xw13.y = clawpose.y
xw13.z = clawpose.z
xw13.a = clawpose.a
xw13.b = clawpose.b
xw13.c = clawpose.c
;fold slin w13 vel=1.0 m/s cpdat7 tool[1]:tool1 base[0] 位置变量 w13
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轨迹程序条 ;%{p}%mkukatpvw,%cmove8,%vptp,%p 1:1, 2: vb=, 3:100, 4:%, 5: ve=, 6:100, 7:%, 8: acc=, 9:100, 10:%, 11: robwzg=, 12:1, 13: base=, 14:1, 15: spstrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: p, 19:3, 20:-1, 21:3
;fold 1: fb psps = m30 & m95 & e51 & e54 & e68 & e74 & e77 & e80
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在data文件中设置px_d/px : px_d/px会在生成轨迹条时自动顺序生成.
decl vw_mpara_typ p3_d = {tool_no 1,base_no 1,vb 100,ve 100,acc 100,trg_time 0,move_type #ptp_motion}
p3_d运动类型信息.
decl e6pos p3 = {x -2261.878, y 1657.231, z 1827.533, a -61.29961, b -8.430642, c 92.4705, s 2, t 34 , e1 75.0, e2 0.0, e3 0.0, e4 0.0, e5 0.0, e6 0.0}
p3坐标位置变量.;%{se}%mkukatpvw %cvw_sps %vfbpsps %p 2:fb psps = m30 & m95 & e51 & e54 & e68 & e74 & e77 & e80,3:fbpsps
;endfold
;fold 实际程序:
vw_mpara_act=p3_d
act_p1 = p3 存储轨迹变量到 act_p1
act_p2 = p3 存储轨迹变量到 act_p2
vw(#mpara,true)执行运动模式的控制
sps_fertig=false
trigger when distance=1 delay=0 do sps_trig(10003) prio=-1
-----执行sps程序-----
ptp p3 c_ptp c_vel -----执行轨迹
而很多kuka标准程序中是不使用dat文件的一个变量可以控制很多条机器人轨迹.或者轨迹变量可以反复的赋值,这是在大众版本的机器人程序中不可能实现的!
例如:
这是一段kuka的普通标准程序,他可以共用一个轨迹变量w13. 可是在大众标准中是不允许的!
;fold slin w13 vel=1.0 m/s cpdat7 tool[1]:tool1 base[0] 位置变量 w13 ;%{pe}%r 8.3.40,%mkukatpbasis,%cspline,%vslin_sb,%p 1:slin_sb, 2:w13, 3:, 5:0.2, 7:cpdat7
slin xw13 with $vel=svel_cp( 1.0, , lcpdat7), $tool=stool2( fw13), $base= sbase( fw13.base_no),$ipo_mode=sipo_mode( fw13.ipo_frame), $load=sload( fw13.tool_no), $acc=sacc_cp( lcpdat7), $ori_type=sori_typ( lcpdat7), $jerk=sjerk( lcpdat7)
;endfold
xw13.x = clawpose.x
xw13.y = clawpose.y
xw13.z = clawpose.z
xw13.a = clawpose.a
xw13.b = clawpose.b
xw13.c = clawpose.c
;fold slin w13 vel=1.0 m/s cpdat7 tool[1]:tool1 base[0] 位置变量 w13
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