IMU和AHRS之间的区别
imu和ahrs之间的区别
ahrs航姿参考系统
航姿参考系统包括基于mems的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。航姿参考系统与惯性测量单元imu的区别在于，航姿参考系统（ahrs）包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元（imu）仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据。
目前常用的航姿参考系统（ahrs）内部采用的多传感器数据融合进行的航姿解算单元为卡尔曼滤波器。
imu的基组成
利用三轴地磁解结合三轴加速度计，受外力加速度影响很大，在运动/振动等环境中，输出方向角误差较大,此外地磁传感器有缺点，它的绝对参照物是地磁场的磁力线,地磁的特点是使用范围大，但强度较低，约零点几高斯，非常容易受到其它磁体的干扰，如果融合了z轴陀螺仪的瞬时角度，就可以使系统数据更加稳定。加速度测量的是重力方向，在无外力加速度的情况下，能准确输出roll/pitch两轴姿态角度并且此角度不会有累积误差，在更长的时间尺度内都是准确的。但是加速度传感器测角度的缺点是加速度传感器实际上是用mems技术检测惯性力造成的微小形变，而惯性力与重力本质是一样的,所以加速度计就不会区分重力加速度与外力加速度，当系统在三维空间做变速运动时，它的输出就不正确了。陀螺仪输出角速度，是瞬时量，角速度在姿态平衡上是不能直接使用，需要角速度与时间积分计算角度，得到的角度变化量与初始角度相加，就得到目标角度，其中积分时间dt越小，输出角度越精确,但陀螺仪的原理决定了它的测量基准是自身，并没有系统外的绝对参照物，加上dt是不可能无限小,所以积分的累积误差会随着时间流逝迅速增加，最终导致输出角度与实际不符，所以陀螺仪只能工作在相对较短的时间尺度内。
所以imu和ahrs参考系统的区别是 ahrs参考系统多了地磁计作为寻北功能。lw
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