浅析KUKA数学标准功能
abs(x)
总和
real_min…real_max 0 … real_max
sqrt(x)
平方根
0 … real_max 0 … real_max
sin(x)
正弦
real_min…real_max -1 … +1
cos(x)
余弦
real_min…real_max -1 … +1
tan(x)
正切
real_min…real_max real_min…real_max
acos(x)
反余弦
-1 … +1 0 … +180
atan2(y,x)
反正切
real_min…real_max -180 … +180
绝对值 abs(x) 计算 x 的总和。
示例：
b = -3.4
a = 5*abs(b) ;a=17.0
平方根 sqrt(x) 计算 x 的平方根。
示例：
a = sqrt(16.0801) ;a=4.01
正弦 sin(x) 计算角度 x 的正弦。
示例：
余弦 cos(x) 计算角度 x 的余弦。
示例：
a = sin(30) ;a=0,5
b = 2*cos(45) ;b=1.41421356
正切 tan(x) 计算角度 x 的正切。
示例：
以下总和的正切无穷：
c = tan(45) ;c=1.0
±90°
+90° + k*180° （其中 k = ± 整数）
如果尝试一个这样的值，这将导致错误信息。
反余弦 acos(x) 是 cos(x) 的反函数。
示例：
a = cos(60) ;a=0.5
b = acos(a) ;b=60
反正弦 对于 sin(x) 的反函数反余弦，没有预定义函数。但是，基于公式 sin(x) =
cos(90°-x) 可以很容易就计算出反正弦。
示例：
a = sin(60) ;a=0.8660254
b = 90-acos(a) ;b=60
反正切
角度正切的定义是直角三角形的邻边 (x) 除以对边 (y)。如果两个侧边的长度已知，则可以用反正切计算邻边和斜边之间的角度。
对于全圆，起决定性作用的是 x 和 y 的正负号是什么。如果只考虑商，则用反正切只能计算 0° 和 180° 之间的角度。通常，这在袖珍计算器时也是如此：正值的反正切得出一个 0° 和 90° 之间的角度。负值的反正切得出一个 90° 和 180° 之间的角度。
通过用正负号指定 y 和 x 明确地确定了位于该角度中的四分之一圆。由此也可以计算四分之一圆 iii 和 iv 中的角度。
示例： a = atan2(0.5,0.5) ;a=+45 b = atan2(0.5,-0.5) ;b=+135 c = atan2(-0.5,-0.5) ;c=-135 d = atan2(-0.5,0.5) ;d=-45
在函数 atan(y,x) 中使用 x 和 y
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cos(x)
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tan(x)
正切
real_min…real_max real_min…real_max
acos(x)
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示例：
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示例：
a = sqrt(16.0801) ;a=4.01
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示例：
余弦 cos(x) 计算角度 x 的余弦。
示例：
a = sin(30) ;a=0,5
b = 2*cos(45) ;b=1.41421356
正切 tan(x) 计算角度 x 的正切。
示例：
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c = tan(45) ;c=1.0
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示例：
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b = acos(a) ;b=60
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cos(90°-x) 可以很容易就计算出反正弦。
示例：
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b = 90-acos(a) ;b=60
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对于全圆，起决定性作用的是 x 和 y 的正负号是什么。如果只考虑商，则用反正切只能计算 0° 和 180° 之间的角度。通常，这在袖珍计算器时也是如此：正值的反正切得出一个 0° 和 90° 之间的角度。负值的反正切得出一个 90° 和 180° 之间的角度。
通过用正负号指定 y 和 x 明确地确定了位于该角度中的四分之一圆。由此也可以计算四分之一圆 iii 和 iv 中的角度。
示例： a = atan2(0.5,0.5) ;a=+45 b = atan2(0.5,-0.5) ;b=+135 c = atan2(-0.5,-0.5) ;c=-135 d = atan2(-0.5,0.5) ;d=-45
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