offs功能程序介绍
offs是一个robtarget型的内置功能程序，其作用是对一个robtarget型的机器人位置数据进行偏移，并返回偏移后的robtarget型数据值。 offs的语法格式为：offs (point ,xoffset ,yoffset ,zoffset)
point：偏移基准点，robtarget型数据；
xoffset：工件坐标系中x方向的位移，num型数据；
yoffset：工件坐标系中y方向的位移，num型数据；
zoffset：工件坐标系中z方向的位移，num型数据；
下面以一些示例来介绍offs功能程序。 例1：movel offs(p10,0,0,50), v1000, fine, tool0wobj:=wobj1; 在工件坐标系wobj1下，将机械人tool0的tcp移动至p10点往z轴方向偏移50mm的位置处。 例2：p20 := offs(p10,50,0,0); 将p10往x轴方向偏移50mm后的位置数据值赋给p20。 offs是一个非常实用的功能程序，合理使用offs，能够大大减少一个程序中需要示教的点位。例如，在下图中，目标点p1、p2、p3、p4是矩形的四个顶点，相对位置关系固定，现需要编写程序使tool1的tcp沿图中的矩形轨迹运动。下文的程序1和程序2都能够完成任务要求，但程序1需要示教4个目标点，程序2由于使用了offs功能程序仅需要示教1个目标点。 程序1： movel p1, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p2, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p3, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p4, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p1, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; 程序2： movel p1, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel offs(p1,200,0,0), v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel offs(p1,200,160,0), v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel offs(p1,0,160,0), v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p1, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1;
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下面以一些示例来介绍offs功能程序。 例1：movel offs(p10,0,0,50), v1000, fine, tool0wobj:=wobj1; 在工件坐标系wobj1下，将机械人tool0的tcp移动至p10点往z轴方向偏移50mm的位置处。 例2：p20 := offs(p10,50,0,0); 将p10往x轴方向偏移50mm后的位置数据值赋给p20。 offs是一个非常实用的功能程序，合理使用offs，能够大大减少一个程序中需要示教的点位。例如，在下图中，目标点p1、p2、p3、p4是矩形的四个顶点，相对位置关系固定，现需要编写程序使tool1的tcp沿图中的矩形轨迹运动。下文的程序1和程序2都能够完成任务要求，但程序1需要示教4个目标点，程序2由于使用了offs功能程序仅需要示教1个目标点。 程序1： movel p1, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p2, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p3, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p4, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p1, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; 程序2： movel p1, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel offs(p1,200,0,0), v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel offs(p1,200,160,0), v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel offs(p1,0,160,0), v1000, fine, tool1wobj:=wobj1; movel p1, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1;
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