EPR6-S工业机器人通过EtherCAT转profinet网关接入西门子系统
epr6-s工业机器人专用六轴伺服驱动器通过ethercat转profinet网关与西门子plc1200连接
本案例ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关连接epr6-s工业机器人专用六轴伺服驱动器用于汽车安装现场的配置案例。用到的设备为西门子1200plc一台，ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关一个，epr6-s工业机器人专用六轴伺服驱动器一台。
首先我们要在西门子plc博图中进行组态，点击管理通用站描述文件,再点击右侧“...”从查找gsd所在文件，勾选当前gsd文件安装至成功。
从右侧硬件目录-其他以太网设备--profinet io--gateway--gw--pn-ecat找到网关模块进行组态。
双击ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关属性设置ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关的ip地址和设备名称，设置ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关设备名称要把自动生成取消勾选，重新输入新的名称，如果输入的名称包含/*_等特殊符号，配置软件的名称以转换的名称为准。
配置好ip地址和设备名称后再添加ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关的输入输出字节数长度，下载组态到plc。
下面是使用配置对pn-ecat网关进行参数配置和下载,打开ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关配置软件进行ecat设置。
新建项目，选择pn2ecat，配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致。
导入从站设备esi后，在设备列表中下方搜索查找并选定所需设备。
对epr6-s工业机器人专用六轴伺服驱动器进行参数配置，无论在rx pdos还是tx pdos都是可以添加任意所需参数。。
配置完成后进行连接步骤。
先点击预运行再点击运行。重新给配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致，ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关上电即可。
组态和配置软件都配置完并下载后，配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致网关灯正常显示为直接对对应的i、q地址读写即可。
以上是epr6-s工业机器人专用六轴伺服驱动器通过ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关实现了智能plc伺服器之间的profinet通讯。通过该配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致，智能plc能够与工业机器人专用六轴伺服驱动器进行快速、稳定的通讯，实现数据的传输和控制。
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从右侧硬件目录-其他以太网设备--profinet io--gateway--gw--pn-ecat找到网关模块进行组态。
双击ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关属性设置ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关的ip地址和设备名称，设置ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关设备名称要把自动生成取消勾选，重新输入新的名称，如果输入的名称包含/*_等特殊符号，配置软件的名称以转换的名称为准。
配置好ip地址和设备名称后再添加ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关的输入输出字节数长度，下载组态到plc。
下面是使用配置对pn-ecat网关进行参数配置和下载,打开ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关配置软件进行ecat设置。
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导入从站设备esi后，在设备列表中下方搜索查找并选定所需设备。
对epr6-s工业机器人专用六轴伺服驱动器进行参数配置，无论在rx pdos还是tx pdos都是可以添加任意所需参数。。
配置完成后进行连接步骤。
先点击预运行再点击运行。重新给配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致，ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关上电即可。
组态和配置软件都配置完并下载后，配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致网关灯正常显示为直接对对应的i、q地址读写即可。
以上是epr6-s工业机器人专用六轴伺服驱动器通过ethercat转profinet（profinet转ethercat）网关实现了智能plc伺服器之间的profinet通讯。通过该配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致，智能plc能够与工业机器人专用六轴伺服驱动器进行快速、稳定的通讯，实现数据的传输和控制。
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