基于Mobile SDK V5版固件开发大疆无人机手机端遥控器(4)
概要
相较与v4版本开发，v5版本有了更方便简介的方式。v5不仅再功能上与v4增加更多的功能，而且在功能的使用及api的调用也做了优化。虽然v5现在很新也在不断地迭代，但是不免会出现对一些飞行或者遥控器出现bug，大疆的开发人员也在不断的完善这整个v5开发包，已提供更全更优的开发模式。下面是使用v5开发包进行的大疆无人机飞控系统的开发过程。
整体架构流程
dji mobile sdk v5拥有更加简洁易用的无人机硬件控制接口和软件服务接口，开放全开源的生产代码及 sample 和丰富的教程，为开发者提供了具有竞争力的无人机移动端解决方案，极大的提升开发体验和效率。现目前所支持的飞机有以下几种：
matrice 300 rtkmatrice 30 series
dji mavic 3 enterprise series
dji mavic 3mdji mini 3
dji mini 3 pro
现目前v5 sdk 有下面几种功能：
参数获取和设置：负载参数设置、无人机参数设置、负载状态监听、无人机状态监听。
飞行控制：航点自动飞行、虚拟摇杆飞行、rtk定位配置、tracking飞行。
应用数据处理：实时码流直播、mop数据通道、媒体文件管理、实时点云数据获取。
更多功能：健康管理、sd卡加密、升级提示、飞行记录、网络控制、备份链路。
技术细节
sdk 架构体系概述
mobile sdk的体系结构被设计为高度可扩展的，其中使用了抽象产品类和组件类，以便应用程序可以使用相同的代码控制不同的产品。对于一些没法在不同产品中保持一致性的功能可以在运行时被查询调用，对于一些能保持一致性的功能则直接可以工作了。
例如，phantom和inspire系列产品的绝大多数功能是一致的。因此，为适配phantom 4而编写的应用程序，除inspire 1的一些独特功能外，将可以直接在inspire 1机型上使用。
这也意味着当新产品发布时，就已经可以与现有的应用程序一起使用了（需要使用支持该新产品的最新sdk）。新产品中的任何新功能都需要添加到应用程序中，但是所有现有功能都不需要做修改了。
层级架构
移动应用程序一般通过下图所示的几个主要类来访问mobile sdk：
sdkmanager：msdk工具包的入口类，管理msdk的初始化，反初始化，msdk注册，以及监听dji硬件产品的连接事件。
keytools / keymanager：msdk v5版本使用了以key为基础元素的参数设置和参数获取功能接口，keytools是创建key的入口类，keymanager是调用或者监听key的入口类，大多数的功能都可以通过相应的key来控制，例如控制云台旋转或者控制相机拍照、录像等。
mediadatacenter：应用数据获取功能的入口类，通过mediadatacenter可以获取到原始的码流数据管理类，以及多媒体文件数据的管理类。
waypointmissionmanager：航点任务自动飞行的入口类，可以控制无人机基于航点的自主飞行。
virtualstickmanager：虚拟摇杆飞行入口类，可以控制无人机进入虚拟摇杆控制模式，进入此模式之后可以通过实时发送动作命令的形式控制无人机飞行。
flightlogmanager：飞行日志管理类，可以获取手机端存储的日志路径。
devicehealthmanager：设备健康管理模块，通过此类可以实时获取到设备的健康状态以提醒无人机的操纵者。
智能任务
智能任务可以轻松实现飞行自动化。其中基于航点和航点动作定义的航点飞行任务（waypointmission）可以使无人机沿着定义好的航点和航点动作来自动飞行，使用waypointmissionmanager来控制航点任务的执行过程，航点动作和航点任务可以由kmz文件定义。基于实时命令的虚拟摇杆飞行功能，也可以让飞机实现自动飞行，开发者可以基于自己的算法，调用virtualstickmanager中的接口来控制无人机进行自主飞行。
空白项目集成 msdk
新建空白项目
1、在 android studio 启动页，选择 new project > phone and tablet > empty activity。
2、完成配置。
name：my application package。
name：com.dji.myapplication。
minimum sdk：23。
3、compilesdkversion 和 targetsdkversion 为 29。
新建 myapplication.kt 文件
1、新建 myapplication.kt 文件。
2、参照 msdk v5 sample 的 djiallapplication 编辑成如下内容。代码的作用是引入 sdk 的解密加固包。
package com.dji.myapplicationimport android.app.applicationimport android.content.contextclass myapplication : application() { override fun attachbasecontext(base: context?) { super.attachbasecontext(base) com.secneo.sdk.helper.install(this) }}
修改 build.gradle(module) 文件
1、在 dependencies 项里添加 msdk 飞行器包，如只需全量包或手持包请参考 sample 添加。
implementation com.dji5.2.0implementation com.dji5.2.0compileonly com.dji5.2.0implementation 'com.squareup.okio1.15.0'implementation 'com.squareup.wire2.2.0'implementation 'com.airbnb.android3.3.1'
dji-sdk-v5-aircraft：飞机主包，提供 msdk 对飞机控制的支持。dji-sdk-v5-networkimp：网络库包，为 msdk 提供联网能力。
dji-sdk-v5-aircraft-provided：飞机编译包，提供飞机包相关接口。
2、在 android 项里添加 packagingoptions。
packagingoptions { donotstrip */*/libconstants.so donotstrip */*/libdji_innertools.so donotstrip */*/libdjibase.so donotstrip */*/libdjicsdkcommon.so donotstrip */*/libdjiflysafecore-csdk.so donotstrip */*/libdjifs_jni-csdk.so donotstrip */*/libdjiregister.so donotstrip */*/libdjisdk_jni.so donotstrip */*/libdjiupgradecore.so donotstrip */*/libdjiupgradejni.so donotstrip */*/libdjiwaypointv2core-csdk.so donotstrip */*/libdjiwpv2-csdk.so donotstrip */*/libffmpeg.so donotstrip */*/libflightrecordengine.so donotstrip */*/libvideo-framing.so donotstrip */*/libwaes.so donotstrip */*/libagora-rtsa-sdk.so donotstrip */*/libc++.so donotstrip */*/libc++_shared.so donotstrip */*/libmrtc_28181.so donotstrip */*/libmrtc_agora.so donotstrip */*/libmrtc_core.so donotstrip */*/libmrtc_core_jni.so donotstrip */*/libmrtc_data.so donotstrip */*/libmrtc_log.so donotstrip */*/libmrtc_onvif.so donotstrip */*/libmrtc_rtmp.so donotstrip */*/libmrtc_rtsp.so}
修改 androidmanifest.xml 文件
1、参照 sample 的 androidmanifest.xml 添加 sdk 需要的最基础权限。
2、参照 msdk v5 sample 的 androidmanifest.xml 添加 usb 相关权限，为了连接遥控器使用。
3、在 application 标签下添加 myapplication 文件的声明，启动的时候需要加载。
new > import module，选择myapplication项目路径的app/libs文件夹下的android-sdk-v5-uxsdk。
3、修改settings.gradle文件。
rootproject.name = my applicationinclude ':app', ':android-sdk-v5-uxsdk'project(':android-sdk-v5-uxsdk').projectdir = new file(rootdir, 'app/libs/android-sdk-v5-uxsdk/')
4、修改build.gradle(:android-sdk-v5-uxsdk)文件中的配置和myapplication项目一致。
apply plugin: 'com.android.library'apply plugin: 'kotlin-android'apply plugin: 'kotlin-android-extensions'apply plugin: 'kotlin-kapt'android { compilesdkversion 32 resourceprefix uxsdk_ defaultconfig { minsdkversion 23 targetsdkversion 32 versioncode 1 versionname 1.0 } compileoptions { sourcecompatibility javaversion.version_1_8 targetcompatibility javaversion.version_1_8 } kotlinoptions{ jvmtarget = javaversion.version_1_8 }}dependencies { implementation 'androidx.annotation1.1.0' implementation 'androidx.appcompat1.3.1' implementation 'androidx.multidex2.0.1' implementation 'androidx.legacy1.0.0' implementation 'androidx.recyclerview1.1.0' implementation 'com.squareup.okio1.15.0' implementation 'com.squareup.wire2.2.0' implementation 'androidx.constraintlayout1.1.3' implementation 'androidx.lifecycle2.3.1' implementation 'androidx.lifecycle2.3.1' implementation 'androidx.lifecycle2.3.1' implementation 'androidx.media1.0.0' implementation org.jetbrains.kotlin$kotlin_version implementation androidx.core1.3.2 api 'io.reactivex.rxjava33.0.0' implementation 'com.airbnb.android3.3.1' implementation 'androidx.cardview1.0.0' api 'org.maplibre.gl1.0.0' api 'org.maplibre.gl5.9.0' api 'org.maplibre.gl9.4.2' api 'com.amap.api7.3.0' api 'com.amap.api7.3.0' api 'com.google.android.gms16.0.0' api 'com.google.android.gms16.0.0' api 'com.google.android.gms16.0.0' api 'com.google.android.gms16.0.0' compileonly com.dji5.2.0 compileonly com.dji5.2.0}
5、同步工程。
4.x 和 5.x 版本差异说明
以下内容主要目的是将msdk 4.x版本和msdk 5.x版本中的核心接口做对比和说明，其中主要包含了djikey类型接口的对比说明，和几个核心模块的差异点说明，例如sdk注册管理类（sdkmanager）、设备健康状态管理类（devicehealthmanager）等。
注意：目前msdk 4.x和5.x还不兼容，不能一起使用。msdk 5.x 目前支持机型查看版本发布中的“支持产品列表和固件版本”，且未来只计划支持部分dji的新机型。
djikey差异说明
djikey
msdk 5.x 大多数与设备交互的功能，都是基于djikey来实现的，一个djikey代表指定模块的具体功能。
在4.x上，大部分接口的本质是对djikey的封装，比如说camera$startshootphoto，其本质是camerakey.start_shoot_photo的应用。在后面对比表格中，对于4.x，只显示djikey，而不是接口。如有特别需要说明的情况，会特殊处理。
这里以flightcontrollerstate下的motors中的方法aremotorson为例：先通过方法aremotorson在4.x文档中，搜到aremotorson的方法说明，然后查询到对应的4.x djikey.flightcontrollerkey.are_motor_on，继而在迁移文档中找到方法aremotorson对应的5.x djikey。区别：
如何createkey
在4.x上，djikey的create方法定义在各类模块key中，这里以camerakey来举例：
1、创建主位置的key：camerakey。
create(string paramkey, int componentindex)3、创建指定位置、指定镜头的key：camerakey$createlenskey(string paramkey, int componentindex, int subcomponentindex)。
在5.x上，djikey的create方法统一定义到keytools中，以camerakey为例：
只有一种方法，创建指定位置、指定镜头的djikey：keytools$createcamerakey(djikeyinfomkeyinfo, componentindextype componentindextype, cameralenstype cameralenstype)，相关djikey如果不指明镜头的话，就用cameralenstype.camera_lens_default（在kotlin上，djikeyinfo有扩展方法createcamera，cameralenstype默认值就是cameralenstype.camera_lens_default）。
参数说明：
如何正确选择光纤温度传感产品
如何在Docker容器中运行Nginx
荣耀智慧屏X1：实现8K解码、支持MEMC运动补偿功能
国美电器在中关村上又有大动作
友达光电推出声称是全球最高分辨率的MicroLED
基于Mobile SDK V5版固件开发大疆无人机手机端遥控器(4)
重磅！美国正式宣布断供EDA
苹果泰坦团队申请先进夜间传感器系统专利 功率为传统汽车前照灯的三倍
银行和第三方支付：恋爱进行时
基于自动驾驶场景Occupancy和Flow的运动预测
工信部发布2020年1-10月电池行业运行情况
一个220V LED闪光器电路
新一代BlackBerry Workspaces，可帮助企业从网络攻击中迅速恢复
爆料ios10.3测试版推出日期确定：iPhone要加这个功能？
智能魔镜显示屏，给你带来智能化的家居生活
DS28E38安全认证器，提供入侵式物理攻击防御
天津计划“高精尖”转型升级 打造集成电路热点区域
格科微：图像传感器市场需求放缓，行业库存处于历史高位
利用车内电池的USB电源插座,LM317-5V POWER SUPPLY
2018年保密技术交流大会暨产品博览会,最新的信息安全保密技术和成果
相较与v4版本开发，v5版本有了更方便简介的方式。v5不仅再功能上与v4增加更多的功能，而且在功能的使用及api的调用也做了优化。虽然v5现在很新也在不断地迭代，但是不免会出现对一些飞行或者遥控器出现bug，大疆的开发人员也在不断的完善这整个v5开发包，已提供更全更优的开发模式。下面是使用v5开发包进行的大疆无人机飞控系统的开发过程。
整体架构流程
dji mobile sdk v5拥有更加简洁易用的无人机硬件控制接口和软件服务接口，开放全开源的生产代码及 sample 和丰富的教程，为开发者提供了具有竞争力的无人机移动端解决方案，极大的提升开发体验和效率。现目前所支持的飞机有以下几种：
matrice 300 rtkmatrice 30 series
dji mavic 3 enterprise series
dji mavic 3mdji mini 3
dji mini 3 pro
现目前v5 sdk 有下面几种功能：
参数获取和设置：负载参数设置、无人机参数设置、负载状态监听、无人机状态监听。
飞行控制：航点自动飞行、虚拟摇杆飞行、rtk定位配置、tracking飞行。
应用数据处理：实时码流直播、mop数据通道、媒体文件管理、实时点云数据获取。
更多功能：健康管理、sd卡加密、升级提示、飞行记录、网络控制、备份链路。
技术细节
sdk 架构体系概述
mobile sdk的体系结构被设计为高度可扩展的，其中使用了抽象产品类和组件类，以便应用程序可以使用相同的代码控制不同的产品。对于一些没法在不同产品中保持一致性的功能可以在运行时被查询调用，对于一些能保持一致性的功能则直接可以工作了。
例如，phantom和inspire系列产品的绝大多数功能是一致的。因此，为适配phantom 4而编写的应用程序，除inspire 1的一些独特功能外，将可以直接在inspire 1机型上使用。
这也意味着当新产品发布时，就已经可以与现有的应用程序一起使用了（需要使用支持该新产品的最新sdk）。新产品中的任何新功能都需要添加到应用程序中，但是所有现有功能都不需要做修改了。
层级架构
移动应用程序一般通过下图所示的几个主要类来访问mobile sdk：
sdkmanager：msdk工具包的入口类，管理msdk的初始化，反初始化，msdk注册，以及监听dji硬件产品的连接事件。
keytools / keymanager：msdk v5版本使用了以key为基础元素的参数设置和参数获取功能接口，keytools是创建key的入口类，keymanager是调用或者监听key的入口类，大多数的功能都可以通过相应的key来控制，例如控制云台旋转或者控制相机拍照、录像等。
mediadatacenter：应用数据获取功能的入口类，通过mediadatacenter可以获取到原始的码流数据管理类，以及多媒体文件数据的管理类。
waypointmissionmanager：航点任务自动飞行的入口类，可以控制无人机基于航点的自主飞行。
virtualstickmanager：虚拟摇杆飞行入口类，可以控制无人机进入虚拟摇杆控制模式，进入此模式之后可以通过实时发送动作命令的形式控制无人机飞行。
flightlogmanager：飞行日志管理类，可以获取手机端存储的日志路径。
devicehealthmanager：设备健康管理模块，通过此类可以实时获取到设备的健康状态以提醒无人机的操纵者。
智能任务
智能任务可以轻松实现飞行自动化。其中基于航点和航点动作定义的航点飞行任务（waypointmission）可以使无人机沿着定义好的航点和航点动作来自动飞行，使用waypointmissionmanager来控制航点任务的执行过程，航点动作和航点任务可以由kmz文件定义。基于实时命令的虚拟摇杆飞行功能，也可以让飞机实现自动飞行，开发者可以基于自己的算法，调用virtualstickmanager中的接口来控制无人机进行自主飞行。
空白项目集成 msdk
新建空白项目
1、在 android studio 启动页，选择 new project > phone and tablet > empty activity。
2、完成配置。
name：my application package。
name：com.dji.myapplication。
minimum sdk：23。
3、compilesdkversion 和 targetsdkversion 为 29。
新建 myapplication.kt 文件
1、新建 myapplication.kt 文件。
2、参照 msdk v5 sample 的 djiallapplication 编辑成如下内容。代码的作用是引入 sdk 的解密加固包。
package com.dji.myapplicationimport android.app.applicationimport android.content.contextclass myapplication : application() { override fun attachbasecontext(base: context?) { super.attachbasecontext(base) com.secneo.sdk.helper.install(this) }}
修改 build.gradle(module) 文件
1、在 dependencies 项里添加 msdk 飞行器包，如只需全量包或手持包请参考 sample 添加。
implementation com.dji5.2.0implementation com.dji5.2.0compileonly com.dji5.2.0implementation 'com.squareup.okio1.15.0'implementation 'com.squareup.wire2.2.0'implementation 'com.airbnb.android3.3.1'
dji-sdk-v5-aircraft：飞机主包，提供 msdk 对飞机控制的支持。dji-sdk-v5-networkimp：网络库包，为 msdk 提供联网能力。
dji-sdk-v5-aircraft-provided：飞机编译包，提供飞机包相关接口。
2、在 android 项里添加 packagingoptions。
packagingoptions { donotstrip */*/libconstants.so donotstrip */*/libdji_innertools.so donotstrip */*/libdjibase.so donotstrip */*/libdjicsdkcommon.so donotstrip */*/libdjiflysafecore-csdk.so donotstrip */*/libdjifs_jni-csdk.so donotstrip */*/libdjiregister.so donotstrip */*/libdjisdk_jni.so donotstrip */*/libdjiupgradecore.so donotstrip */*/libdjiupgradejni.so donotstrip */*/libdjiwaypointv2core-csdk.so donotstrip */*/libdjiwpv2-csdk.so donotstrip */*/libffmpeg.so donotstrip */*/libflightrecordengine.so donotstrip */*/libvideo-framing.so donotstrip */*/libwaes.so donotstrip */*/libagora-rtsa-sdk.so donotstrip */*/libc++.so donotstrip */*/libc++_shared.so donotstrip */*/libmrtc_28181.so donotstrip */*/libmrtc_agora.so donotstrip */*/libmrtc_core.so donotstrip */*/libmrtc_core_jni.so donotstrip */*/libmrtc_data.so donotstrip */*/libmrtc_log.so donotstrip */*/libmrtc_onvif.so donotstrip */*/libmrtc_rtmp.so donotstrip */*/libmrtc_rtsp.so}
修改 androidmanifest.xml 文件
1、参照 sample 的 androidmanifest.xml 添加 sdk 需要的最基础权限。
2、参照 msdk v5 sample 的 androidmanifest.xml 添加 usb 相关权限，为了连接遥控器使用。
3、在 application 标签下添加 myapplication 文件的声明，启动的时候需要加载。
new > import module，选择myapplication项目路径的app/libs文件夹下的android-sdk-v5-uxsdk。
3、修改settings.gradle文件。
rootproject.name = my applicationinclude ':app', ':android-sdk-v5-uxsdk'project(':android-sdk-v5-uxsdk').projectdir = new file(rootdir, 'app/libs/android-sdk-v5-uxsdk/')
4、修改build.gradle(:android-sdk-v5-uxsdk)文件中的配置和myapplication项目一致。
apply plugin: 'com.android.library'apply plugin: 'kotlin-android'apply plugin: 'kotlin-android-extensions'apply plugin: 'kotlin-kapt'android { compilesdkversion 32 resourceprefix uxsdk_ defaultconfig { minsdkversion 23 targetsdkversion 32 versioncode 1 versionname 1.0 } compileoptions { sourcecompatibility javaversion.version_1_8 targetcompatibility javaversion.version_1_8 } kotlinoptions{ jvmtarget = javaversion.version_1_8 }}dependencies { implementation 'androidx.annotation1.1.0' implementation 'androidx.appcompat1.3.1' implementation 'androidx.multidex2.0.1' implementation 'androidx.legacy1.0.0' implementation 'androidx.recyclerview1.1.0' implementation 'com.squareup.okio1.15.0' implementation 'com.squareup.wire2.2.0' implementation 'androidx.constraintlayout1.1.3' implementation 'androidx.lifecycle2.3.1' implementation 'androidx.lifecycle2.3.1' implementation 'androidx.lifecycle2.3.1' implementation 'androidx.media1.0.0' implementation org.jetbrains.kotlin$kotlin_version implementation androidx.core1.3.2 api 'io.reactivex.rxjava33.0.0' implementation 'com.airbnb.android3.3.1' implementation 'androidx.cardview1.0.0' api 'org.maplibre.gl1.0.0' api 'org.maplibre.gl5.9.0' api 'org.maplibre.gl9.4.2' api 'com.amap.api7.3.0' api 'com.amap.api7.3.0' api 'com.google.android.gms16.0.0' api 'com.google.android.gms16.0.0' api 'com.google.android.gms16.0.0' api 'com.google.android.gms16.0.0' compileonly com.dji5.2.0 compileonly com.dji5.2.0}
5、同步工程。
4.x 和 5.x 版本差异说明
以下内容主要目的是将msdk 4.x版本和msdk 5.x版本中的核心接口做对比和说明，其中主要包含了djikey类型接口的对比说明，和几个核心模块的差异点说明，例如sdk注册管理类（sdkmanager）、设备健康状态管理类（devicehealthmanager）等。
注意：目前msdk 4.x和5.x还不兼容，不能一起使用。msdk 5.x 目前支持机型查看版本发布中的“支持产品列表和固件版本”，且未来只计划支持部分dji的新机型。
djikey差异说明
djikey
msdk 5.x 大多数与设备交互的功能，都是基于djikey来实现的，一个djikey代表指定模块的具体功能。
在4.x上，大部分接口的本质是对djikey的封装，比如说camera$startshootphoto，其本质是camerakey.start_shoot_photo的应用。在后面对比表格中，对于4.x，只显示djikey，而不是接口。如有特别需要说明的情况，会特殊处理。
这里以flightcontrollerstate下的motors中的方法aremotorson为例：先通过方法aremotorson在4.x文档中，搜到aremotorson的方法说明，然后查询到对应的4.x djikey.flightcontrollerkey.are_motor_on，继而在迁移文档中找到方法aremotorson对应的5.x djikey。区别：
如何createkey
在4.x上，djikey的create方法定义在各类模块key中，这里以camerakey来举例：
1、创建主位置的key：camerakey。
create(string paramkey, int componentindex)3、创建指定位置、指定镜头的key：camerakey$createlenskey(string paramkey, int componentindex, int subcomponentindex)。
在5.x上，djikey的create方法统一定义到keytools中，以camerakey为例：
只有一种方法，创建指定位置、指定镜头的djikey：keytools$createcamerakey(djikeyinfomkeyinfo, componentindextype componentindextype, cameralenstype cameralenstype)，相关djikey如果不指明镜头的话，就用cameralenstype.camera_lens_default（在kotlin上，djikeyinfo有扩展方法createcamera，cameralenstype默认值就是cameralenstype.camera_lens_default）。
参数说明：
如何正确选择光纤温度传感产品
如何在Docker容器中运行Nginx
荣耀智慧屏X1：实现8K解码、支持MEMC运动补偿功能
国美电器在中关村上又有大动作
友达光电推出声称是全球最高分辨率的MicroLED
基于Mobile SDK V5版固件开发大疆无人机手机端遥控器(4)
重磅！美国正式宣布断供EDA
苹果泰坦团队申请先进夜间传感器系统专利 功率为传统汽车前照灯的三倍
银行和第三方支付：恋爱进行时
基于自动驾驶场景Occupancy和Flow的运动预测
工信部发布2020年1-10月电池行业运行情况
一个220V LED闪光器电路
新一代BlackBerry Workspaces，可帮助企业从网络攻击中迅速恢复
爆料ios10.3测试版推出日期确定：iPhone要加这个功能？
智能魔镜显示屏，给你带来智能化的家居生活
DS28E38安全认证器，提供入侵式物理攻击防御
天津计划“高精尖”转型升级 打造集成电路热点区域
格科微：图像传感器市场需求放缓，行业库存处于历史高位
利用车内电池的USB电源插座,LM317-5V POWER SUPPLY
2018年保密技术交流大会暨产品博览会,最新的信息安全保密技术和成果