采埃孚装在飞凡汽车上的4D的毫米波雷达应用技术
传统毫米波雷达也叫3d毫米波雷达，具有3个维度的信息，分别是距离、速度、方位角。而4d毫米波雷达在此基础上增加了高度信息，形成了4维信息输入，避免了以往对于路牌、地面井盖等目标的误识别。
下面来看看采埃孚装在飞凡汽车上的4d的毫米波雷达。
从下图可以看出4d毫米波雷达共由四部分组成，分别为数字接口板及结构件、屏蔽罩、发射单元及pcb以及雷达天线罩。
图1 毫米波雷达组成
1.发射单元及pcb
首先看看正面，主要是发射天线，具体如下所示。
那反面呢，其主要是pcb，其处理器是处理器：采用赛灵思zynq ultrascale+ mpsoc fpga，具体型号为xazu3eg，模数转换器adc：用来控制pmic模拟信号转换为数字信号，产品来自德州仪器，型号为ads7953q。ddr3存储单元：主要用于缓存雷达采集到的数据和中间处理结果。该雷达采用两块存储单元， 产品来自美光，型号为mt53e128m32d2ds-053 aut:a。
2.数字接口板及结构件
3.国产4d毫米波雷达梳理
厂商 部分型号 型号产品信息
华域汽车 lrr30、 lrr40 公司lrr30 采用 2 片 mmic 级联，具备 6 路发射和 8 路接收通道，最多可以输出 1024 点 4d 点云，能够追踪 64 个目标，最远探测距离达 300m。
公司lrr40 采用 4 片级联，具备 12 路发射和 16 路接收通道，最多可以输出 3072 点 4d 点云，能够追踪 128 个目标，最远探测距离达 350m。
公司 4d 毫米波雷达产品已实现对友道智途相关项目的小批量供货。
福瑞泰克 fvr40 公司自主研发的成像毫米波雷达产品fvr40已获得国内多个车企定点，相关产品已进入量产交付阶段，预计2023第一季度完成上车搭载。fvr40角分辨率
和俯仰角分辨率都小于1°，探测距离超过300米，速度分辨率小于0.1m/s能够区分出多个目标特征。
经纬恒润 / 公司4d毫米波雷达在研发过程中，公司正在积极拓展客户。2021年公司和arbe在4d毫米波雷达技术方面达成战略合作，如有订单需求公司会向arbe采购芯
片，目前双方合作顺利。公司通过扩展mimo体制的发射和接收通道数，构建了48路发射和48路接收通道，大大提升雷达信息获取能力，雷达探测距离达到
350m，可实现方位向1°和俯仰向1.5°的真实孔径分辨率。
森斯泰克 sta77-6、 sta77-8 公司2片级联4d成像雷达sta77-6量产车型——理想l7量产上市。采用6发8收， 48虚拟通道，作用距离300米，方位角分别率2°。
公司4片级联4d成像雷达sta77-8已搭载国内一线主机厂主打车型量产上市。采用12发16收， 192虚拟通道，作用距离350米，方位角分别率0.7°。
威孚高科 / 公司4d毫米波雷达产品目前处于市场应用快速发展阶段，已获取干线物流定点项目。
纳瓦电子 nova77g-4d-s、
nova77g-4d-ir 公司共规划了两款成像雷达产品，一款是6发8收，既可作为角雷达也可以作为前向雷达，一款是12发16收，主要瞄准前向雷达.纳瓦电子6发8收成像雷达最
远探测距离可达320m，距离分辨率为0.35m， 3db水平波束宽度小于1.6°，方位角精度± 0.1°， 3db俯仰面波束宽度小于2.4°，俯仰角精度± 0.2°
弗迪科技 / 公司今年4d成像雷达、智能车门雷达、舱内活体检测雷达也会陆续量产。
赛恩领动 sir-4k 公司发布了旗下首款产品sir-4k，该产品最远探测距离400米，角分辨率0.5度（水平） x 1度（垂直），较传统毫米波雷达提升了10倍。产品具备192个虚
拟通道，可输出4096个点云。
保隆科技 / 公司自2021年底开始布局4d毫米波雷达研发，目前已进入优化调试阶段，预计今年8月份会对外开展客户推广， 2024年一季度进入初步量产。
几何伙伴 / 公司自主研发的4d成像雷达，已经具有目标跟踪定位、可行驶区域检测以及自动泊车等能力。
楚航科技 / 公司宣布获得苇渡科技量产定点项目，将为苇渡科技首款纯正向研发的纯电智能重卡高配车型提供4d成像毫米波雷达，将在024年量产交付及落地应用。
行易道 alrr300 公司alrr300基于双片级联硬件,采用领先的稀疏信号成像技术,突破硬件的限制,实现了水平和俯仰角分辨率小于1°。
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RX 6700 XT公版和非公版即将解禁上市
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从下图可以看出4d毫米波雷达共由四部分组成，分别为数字接口板及结构件、屏蔽罩、发射单元及pcb以及雷达天线罩。
图1 毫米波雷达组成
1.发射单元及pcb
首先看看正面，主要是发射天线，具体如下所示。
那反面呢，其主要是pcb，其处理器是处理器：采用赛灵思zynq ultrascale+ mpsoc fpga，具体型号为xazu3eg，模数转换器adc：用来控制pmic模拟信号转换为数字信号，产品来自德州仪器，型号为ads7953q。ddr3存储单元：主要用于缓存雷达采集到的数据和中间处理结果。该雷达采用两块存储单元， 产品来自美光，型号为mt53e128m32d2ds-053 aut:a。
2.数字接口板及结构件
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厂商 部分型号 型号产品信息
华域汽车 lrr30、 lrr40 公司lrr30 采用 2 片 mmic 级联，具备 6 路发射和 8 路接收通道，最多可以输出 1024 点 4d 点云，能够追踪 64 个目标，最远探测距离达 300m。
公司lrr40 采用 4 片级联，具备 12 路发射和 16 路接收通道，最多可以输出 3072 点 4d 点云，能够追踪 128 个目标，最远探测距离达 350m。
公司 4d 毫米波雷达产品已实现对友道智途相关项目的小批量供货。
福瑞泰克 fvr40 公司自主研发的成像毫米波雷达产品fvr40已获得国内多个车企定点，相关产品已进入量产交付阶段，预计2023第一季度完成上车搭载。fvr40角分辨率
和俯仰角分辨率都小于1°，探测距离超过300米，速度分辨率小于0.1m/s能够区分出多个目标特征。
经纬恒润 / 公司4d毫米波雷达在研发过程中，公司正在积极拓展客户。2021年公司和arbe在4d毫米波雷达技术方面达成战略合作，如有订单需求公司会向arbe采购芯
片，目前双方合作顺利。公司通过扩展mimo体制的发射和接收通道数，构建了48路发射和48路接收通道，大大提升雷达信息获取能力，雷达探测距离达到
350m，可实现方位向1°和俯仰向1.5°的真实孔径分辨率。
森斯泰克 sta77-6、 sta77-8 公司2片级联4d成像雷达sta77-6量产车型——理想l7量产上市。采用6发8收， 48虚拟通道，作用距离300米，方位角分别率2°。
公司4片级联4d成像雷达sta77-8已搭载国内一线主机厂主打车型量产上市。采用12发16收， 192虚拟通道，作用距离350米，方位角分别率0.7°。
威孚高科 / 公司4d毫米波雷达产品目前处于市场应用快速发展阶段，已获取干线物流定点项目。
纳瓦电子 nova77g-4d-s、
nova77g-4d-ir 公司共规划了两款成像雷达产品，一款是6发8收，既可作为角雷达也可以作为前向雷达，一款是12发16收，主要瞄准前向雷达.纳瓦电子6发8收成像雷达最
远探测距离可达320m，距离分辨率为0.35m， 3db水平波束宽度小于1.6°，方位角精度± 0.1°， 3db俯仰面波束宽度小于2.4°，俯仰角精度± 0.2°
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