基于CW32F030C8T6的舵机控制应用
一、舵机原理
如下图所示，本次例程使用的是sg90 9g舵机
sg90舵机应用
sg90舵机目前在高档遥控玩具，如航模、包括飞机模型、潜艇模型、遥控机器人中已经使用得比较普遍。
sg90舵机导线
sg90舵机上有三根线，分别是gnd（棕色线）、vcc（红色线）和sig（黄色线），也就是地线、电源线和信号线。
sg90舵机工作原理
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。sg90舵机：属于模拟舵机，需要一直发送信号。
sg90舵机舵机的控制
舵机的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms ---------- 0 度；500us
1.0ms ---------- 45 度；
1.5ms ---------- 90 度；
2.0ms ---------- 135 度；
2.5ms ---------- 180 度；
小型舵机的工作电压一般为4.8v 或6v，转速也不是很快，一般为0.22/60 度或0.18/60 度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速地反应，就需要更高的转速了。
二、pwm输出原理
pwm，英文名pulse width modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行
调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码。
频率arr、占空比crrx
频率是指每秒钟信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，为一个pwm波周期的倒数。
频率是系统时钟控制，
占空比是指高电平持续时间比一个周期持续的时间。通过控制占空比，来控制输出的等效电压。
所以对于方波的话，频率和占空比就确定了一个波。
三、例程配置
通常，我们在单片机中会使用定时器中断来实现pwm波中高低电平的转换，以及控制一个pwm波周期。
在单片机的io口中，并不是每一个io口都能输出pwm，所以我们要打开数据手册
能看到pb14的功能复用
在本次基于cw32030c8单片机例程中，选择使用高级定时器,并且使用ch2b通道 ，即atim_ch2b
计算周期：用到的plck---8mhz
然后8倍预分频得到1mhz，因为舵机中的周期为20ms，所以需要得到20ms的周期：
1/1mhz得到机器周期，通过配置高级定时器的重装载值arr：19999(从0计数)，机器周期乘以重装载值，刚好等于20ms，这样我们就设计好了周期，
在函数中设置比较值，也就能控制占空比了。
四、重要代码
void atim_irqhandlercallback(void)//高级定时器中断处理回调函数{ static uint16_t duration = 0; static uint8_t cnt = 1; static uint8_t dir = 0; if (atim_getitstatus(atim_it_ovf))//获取atim中断标志位 即溢出 { atim_clearitpendingbit(atim_it_ovf);//清除atim中断标志位 即归零 if (cnt++ > 50)//20ms x 50=1000ms 1秒一次 { cnt = 1; if (!dir)//判断状态 { duration += 500;//每次提高占空比2.5%，500/20000 if (duration >= 2500)//舵机占空比最高12.5%，即2500 { dir = 1;//改变方向 } } atim_setcompare2b(duration);//输出占空比 } } if (atim_getitstatus(atim_it_c2bf))//通道 ch2b 比较匹配标志中断 { atim_clearitpendingbit(atim_it_c2bf);//清除atim中断标志位 }}
来源：cw32生态社区
免责声明：本文为转载文章，转载此文目的在于传递更多信息，版权归原作者所有。本文所用视频、图片、文字如涉及作品版权问题，请联系小编进行处理3
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sg90舵机导线
sg90舵机上有三根线，分别是gnd（棕色线）、vcc（红色线）和sig（黄色线），也就是地线、电源线和信号线。
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舵机的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms ---------- 0 度；500us
1.0ms ---------- 45 度；
1.5ms ---------- 90 度；
2.0ms ---------- 135 度；
2.5ms ---------- 180 度；
小型舵机的工作电压一般为4.8v 或6v，转速也不是很快，一般为0.22/60 度或0.18/60 度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速地反应，就需要更高的转速了。
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pwm，英文名pulse width modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行
调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码。
频率arr、占空比crrx
频率是指每秒钟信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，为一个pwm波周期的倒数。
频率是系统时钟控制，
占空比是指高电平持续时间比一个周期持续的时间。通过控制占空比，来控制输出的等效电压。
所以对于方波的话，频率和占空比就确定了一个波。
三、例程配置
通常，我们在单片机中会使用定时器中断来实现pwm波中高低电平的转换，以及控制一个pwm波周期。
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四、重要代码
void atim_irqhandlercallback(void)//高级定时器中断处理回调函数{ static uint16_t duration = 0; static uint8_t cnt = 1; static uint8_t dir = 0; if (atim_getitstatus(atim_it_ovf))//获取atim中断标志位 即溢出 { atim_clearitpendingbit(atim_it_ovf);//清除atim中断标志位 即归零 if (cnt++ > 50)//20ms x 50=1000ms 1秒一次 { cnt = 1; if (!dir)//判断状态 { duration += 500;//每次提高占空比2.5%，500/20000 if (duration >= 2500)//舵机占空比最高12.5%，即2500 { dir = 1;//改变方向 } } atim_setcompare2b(duration);//输出占空比 } } if (atim_getitstatus(atim_it_c2bf))//通道 ch2b 比较匹配标志中断 { atim_clearitpendingbit(atim_it_c2bf);//清除atim中断标志位 }}
来源：cw32生态社区
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