基于OpenAMP框架的双核ARM通信案例
zynq 是赛灵思公司（xilinx）推出的新一代全可编程片上系统（apsoc），它将处理器的软件可编程性与 fpga 的硬件可编程性进行完美整合，以提供无与伦比的系统性能、灵活性与可扩展性。
前言：
本文主要介绍基于openamp框架的双核arm通信案例的使用说明，cpu0(master)运行linux系统，cpu1(remote)运行裸机或freertos程序。cpu0使用remoteproc加载cpu1程序，并对cpu1进行配置。
图 1
openamp详细开发说明可查阅官方文档：
https://china.xilinx.com/content/dam/xilinx/support/documentation/sw_manuals/xilinx2021_2/ug1186-zynq-openamp-gsg.pdf。
本文基于创龙科技 xilinx zynq-7010/7020平台进行案例测试。
图 2
echo_test案例
1.1 案例功能
案例功能：cpu0使用rpmsg向cpu1发送数据，cpu1接收到数据后再使用rpmsg向cpu0回传数据。cpu0对回传的数据进行验证，并输出验证结果。
1.2 操作说明
将cpu1裸机或freertos可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载cpu1程序。
target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 3
执行如下命令加载rpmsg驱动，并在“/dev/”目录下生成rpmsg设备节点。
target# modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 4
将cpu0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过rpmsg与cpu1进行通信。
target# ./echo_test
图 5
输入1，并按回车键进行测试。
图 6
图 7
输入2，并按回车键退出测试。
图 8
执行如下命令，停止cpu1程序。
target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 9
2 1
matrix_multiply案例
2.1 案例功能
案例功能：cpu0随机生成两个矩阵并使用rpmsg向cpu1发送数据，cpu1接收到数据后进行矩阵乘法运算，再使用rpmsg向cpu0回传运算结果，然后cpu0通过串口终端输出运算结果。
2.2 操作说明
将cpu1裸机或freertos可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载cpu1程序。
target# echo matrix_multiply.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 10
执行如下命令加载rpmsg驱动，并在“/dev/”目录下生成rpmsg设备节点。
target# modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 11
将cpu0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过rpmsg与cpu1进行通信。
target# ./mat_mul_demo
图 12
输入1，并按回车键进行测试。
图 13
输入2，并按回车键退出测试。
图 14
执行如下命令，停止cpu1程序。
target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 15
3 01
内存分配说明
512mbyte ddr容量版本核心板的内存地址分配如下：
表 1
名称 地址范围 范围大小
ps linux 0~0x17ff ffff 384mbyte
pl microblaze 0x1800 0000~0x18ff ffff 16mbyte
openamp-remote app 0x1900 0000~0x19ff ffff 16mbyte
pl 0x1a00 0000~0x1fff ffff 96mbyte
1gbyte ddr容量版本核心板的内存地址分配如下：
表 2
名称 地址范围 范围大小
ps linux 0~0x17ff ffff 384mbyte
pl microblaze 0x1800 0000~0x18ff ffff 16mbyte
openamp-remote app 0x1900 0000~0x19ff ffff 16mbyte
pl 0x1a00 0000~0x1fff ffff 96mbyte
ps linux 0x2000 0000~0x3fff ffff 512mbyte
如需修改cpu1程序(openamp-remote app)内存地址空间范围，可通过更改设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts、资源表rsc_table.c及链接文件lscript.ld对内存地址空间进行重新分配。三者需同步修改并保持一致，以确保固件程序链接地址与设备树配置的elf_ddr_0对应。所使用的资源（内存和virtio设备资源）不能超出设备树文件配置的内存范围。
图 16设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置
图 17设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置
图 18 cpu1程序资源表rsc_table.c配置
图 19 cpu1程序链接文件lscript.ld配置
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前言：
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图 1
openamp详细开发说明可查阅官方文档：
https://china.xilinx.com/content/dam/xilinx/support/documentation/sw_manuals/xilinx2021_2/ug1186-zynq-openamp-gsg.pdf。
本文基于创龙科技 xilinx zynq-7010/7020平台进行案例测试。
图 2
echo_test案例
1.1 案例功能
案例功能：cpu0使用rpmsg向cpu1发送数据，cpu1接收到数据后再使用rpmsg向cpu0回传数据。cpu0对回传的数据进行验证，并输出验证结果。
1.2 操作说明
将cpu1裸机或freertos可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载cpu1程序。
target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 3
执行如下命令加载rpmsg驱动，并在“/dev/”目录下生成rpmsg设备节点。
target# modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 4
将cpu0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过rpmsg与cpu1进行通信。
target# ./echo_test
图 5
输入1，并按回车键进行测试。
图 6
图 7
输入2，并按回车键退出测试。
图 8
执行如下命令，停止cpu1程序。
target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 9
2 1
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2.1 案例功能
案例功能：cpu0随机生成两个矩阵并使用rpmsg向cpu1发送数据，cpu1接收到数据后进行矩阵乘法运算，再使用rpmsg向cpu0回传运算结果，然后cpu0通过串口终端输出运算结果。
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target# echo matrix_multiply.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 10
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target# modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 11
将cpu0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过rpmsg与cpu1进行通信。
target# ./mat_mul_demo
图 12
输入1，并按回车键进行测试。
图 13
输入2，并按回车键退出测试。
图 14
执行如下命令，停止cpu1程序。
target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 15
3 01
内存分配说明
512mbyte ddr容量版本核心板的内存地址分配如下：
表 1
名称 地址范围 范围大小
ps linux 0~0x17ff ffff 384mbyte
pl microblaze 0x1800 0000~0x18ff ffff 16mbyte
openamp-remote app 0x1900 0000~0x19ff ffff 16mbyte
pl 0x1a00 0000~0x1fff ffff 96mbyte
1gbyte ddr容量版本核心板的内存地址分配如下：
表 2
名称 地址范围 范围大小
ps linux 0~0x17ff ffff 384mbyte
pl microblaze 0x1800 0000~0x18ff ffff 16mbyte
openamp-remote app 0x1900 0000~0x19ff ffff 16mbyte
pl 0x1a00 0000~0x1fff ffff 96mbyte
ps linux 0x2000 0000~0x3fff ffff 512mbyte
如需修改cpu1程序(openamp-remote app)内存地址空间范围，可通过更改设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts、资源表rsc_table.c及链接文件lscript.ld对内存地址空间进行重新分配。三者需同步修改并保持一致，以确保固件程序链接地址与设备树配置的elf_ddr_0对应。所使用的资源（内存和virtio设备资源）不能超出设备树文件配置的内存范围。
图 16设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置
图 17设备树文件tlz7x-easyevm-s.dts配置
图 18 cpu1程序资源表rsc_table.c配置
图 19 cpu1程序链接文件lscript.ld配置
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