VASS06机器人关于A23的用法控制
编程“无访问要求”/“保护栅锁定”e23/a23 该功能必须在相应机器人程序（序列和子程序）的每个精度点进行编程。 这个函数不能在一集的第一点和最后一点调用！
x: ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=1 spstrig=5 [1/100s] …… x: warte bis e23 ~ plc间隙 y: fb psps = …… i_r_k_zutra=23 / e23 请求打开安全门
o_r_sg_gesp=23 /a23 机器人到达请求位置发出
if(($out[o_r_wslav]or $out[o_r_wproz]) and ($flag[f_rsk_gst]or $out[o_rsk_f_sammel]) and not b_sg_hilf and ((not hm_prozess1 and not hm_prozess2) or (($rob_timer-my_sg_timer)>procpar[90])))then
(a4058执行循环程序或者a4057) ，（f321顺序块原位或者a120总故障），没有 b_sg_hilf涂胶故障，hm_prozess1 选择则工具hm_prozess2选择则工具，机器人运行时间减去安全门时间大于规定时间
$out[o_r_sg_gesp]=false 关闭a23
else
$out[o_r_sg_gesp]=true 启动a23
endif 而实际上是在vass05的基础上改良的 x: ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=1 spstrig=5 [1/100s] 1: fb psps = ein 2: a23 = aus ~ 保护栅已释放 …… x: warte bis e23 ~ plc间隙 y: a23 = ein ~ 保护栅锁定 其核心原理是给人以提示,人员是可以进入自动工位的.
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x: ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=1 spstrig=5 [1/100s] …… x: warte bis e23 ~ plc间隙 y: fb psps = …… i_r_k_zutra=23 / e23 请求打开安全门
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if(($out[o_r_wslav]or $out[o_r_wproz]) and ($flag[f_rsk_gst]or $out[o_rsk_f_sammel]) and not b_sg_hilf and ((not hm_prozess1 and not hm_prozess2) or (($rob_timer-my_sg_timer)>procpar[90])))then
(a4058执行循环程序或者a4057) ，（f321顺序块原位或者a120总故障），没有 b_sg_hilf涂胶故障，hm_prozess1 选择则工具hm_prozess2选择则工具，机器人运行时间减去安全门时间大于规定时间
$out[o_r_sg_gesp]=false 关闭a23
else
$out[o_r_sg_gesp]=true 启动a23
endif 而实际上是在vass05的基础上改良的 x: ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=1 spstrig=5 [1/100s] 1: fb psps = ein 2: a23 = aus ~ 保护栅已释放 …… x: warte bis e23 ~ plc间隙 y: a23 = ein ~ 保护栅锁定 其核心原理是给人以提示,人员是可以进入自动工位的.
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