西门子S7-1200 PLC定位控制教程
使用博途组态向导，建立定位的工艺对象后，利用定位相关指令，即可进行相关操作，相关指令轴启用，回原点，点动，绝对定位，相对定位，复位，暂停等。
1.轴启用mc_power
轴启动指令
axis，指定启动轴，调用工艺对象配置的定位轴。
enable，启用轴使能；当信号on时，在工艺配置中指定的伺服使能输出自动on。
startmode，stopmode使用默认模式即可。
status，轴启用的状态，on为ok,off出现错误
error，当轴启用错误时，信号输出
2.伺服回原点，mc_home
回原点指令
execute,输入信号on时，启用回原点，信号仅上升沿有效。
done,回原点完成信号，定位完成输出上升沿信号，使用set指令保持信号。
或启用回原点时，execute信号一直为on,直至done有信号。
position，伺服回原点后，偏移多少定义为原地位置，默认为0.0。
mode，回原点模式，改用3#模式。
error，回原点过程中出现错误时，信号为on。
3.点动jog,mc_movejog
jog指令
jogforward，电机正转，信号on时启用，off时停止运行。
jogbackward，电机反正，信号on时启用，off时停止运行。
jogforward与jogbackward不可以同时使用。
velocity，指定伺服jog运行速度。
error,点动出现错误时，信号为on。
4.绝对定位，mc_moveabsolute
绝对定位指令
execute,输入信号on时，启用绝对定位，信号仅上升沿有效。
done,定位完成信号，定位完成输出上升沿信号，使用set指令保持信号。
或启用定位时，execute信号一直为on,直至done有信号。
position，指定绝对定位的目标位置。
velocity，指定绝对定位运行速度。
error,绝对定位错误时，信号为on。
5.伺服暂停，mc_halt。
伺服暂停
execute,输入信号on时，启用伺服暂停，启用时，伺服定位指令必须断开。
done,伺服暂停ok时，输出信号为on。
error,伺服暂停错误时，信号为on。
6.伺服复位，mc_reset。
伺服复位
当调用伺服相关指令出现错误时，需要使用伺服复位指令，解除报警。
execute,输入信号on时，启用伺服复位，启用时，伺服定位指令需断开。
done,伺服复位解除报警ok时，输出信号为on。
error,伺服报警解除出现错误时，信号为on。
伺服定位相关指令的详细内容，可以查看手册了解。
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回原点指令
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done,回原点完成信号，定位完成输出上升沿信号，使用set指令保持信号。
或启用回原点时，execute信号一直为on,直至done有信号。
position，伺服回原点后，偏移多少定义为原地位置，默认为0.0。
mode，回原点模式，改用3#模式。
error，回原点过程中出现错误时，信号为on。
3.点动jog,mc_movejog
jog指令
jogforward，电机正转，信号on时启用，off时停止运行。
jogbackward，电机反正，信号on时启用，off时停止运行。
jogforward与jogbackward不可以同时使用。
velocity，指定伺服jog运行速度。
error,点动出现错误时，信号为on。
4.绝对定位，mc_moveabsolute
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done,定位完成信号，定位完成输出上升沿信号，使用set指令保持信号。
或启用定位时，execute信号一直为on,直至done有信号。
position，指定绝对定位的目标位置。
velocity，指定绝对定位运行速度。
error,绝对定位错误时，信号为on。
5.伺服暂停，mc_halt。
伺服暂停
execute,输入信号on时，启用伺服暂停，启用时，伺服定位指令必须断开。
done,伺服暂停ok时，输出信号为on。
error,伺服暂停错误时，信号为on。
6.伺服复位，mc_reset。
伺服复位
当调用伺服相关指令出现错误时，需要使用伺服复位指令，解除报警。
execute,输入信号on时，启用伺服复位，启用时，伺服定位指令需断开。
done,伺服复位解除报警ok时，输出信号为on。
error,伺服报警解除出现错误时，信号为on。
伺服定位相关指令的详细内容，可以查看手册了解。
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