Systick定时器延时原理与HAL_Delay()延时函数的使用
代码的书写过程中经常用到延时，这里主要讲述一下hal延时，hal库之hal_delay()函数在72m主频，stm32cubemx自动生成情况下，默认为延时1ms单位，即hal_delay(500)表示500ms延时，这是因为在默认状态下，systick()默认设置为1ms中断，下面就原理进行叙述。
systick 定时器延时原理
systick（滴答时钟）是一个24位，向下计数的定时器，当倒计时完成后，定时器可以产生一个中断，所以，当频率一定，计数个数一定时，这个中断就会以一定的时间间隔发生，如果每个中断发送后调用的中断函数中给一个变量累加，这样我们就可以获得一个与时间相关的变量。
hal_delay()延时函数的使用
如果你使用stm32cubemx来生成一个工程，那么使用systick来延时是非常方便的，你只需要调用hal库的一个虚函数，它的原型如下：
__weak void hal_delay(__io uint32_t delay)
可以看到，hal_delay()是一个虚函数，这表明用户可以在其它的位置重定义，如果这样，新的函数将会取代它，编译 过程中也不会出现重定义的错误。该函数只有一个32位的参数，明显的，这个形参指定了延时的时间，它的单位是毫秒(ms)。
硬件延时 关于osdelay函数可以看一下cmsis_os2.h里面的定义，我也是在网上查到具体的定义函数，如下，但是我在官方提供的函数中未找到相关的函数内容。实际使用中就是调用free-rtos函数，然后直接使用 osdelay（5）；含义就是延时50ms。
实际上系统osdelay就是一种程序阻塞的状态，在阻塞态下，其他资源函数进行工作，时间到从阻塞态变为就绪态，再到运行态。
系统延时 软件延时就是大家用的最多的，让程序运行计算来延时，这就很多了，直接上代码。
void delay_ms(u16 nms){ if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0) //如果os已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度) { if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于os的最少时间周期 { delay_ostimedly(nms/fac_ms); //os延时 } nms%=fac_ms; //os已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 } delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时 }void delay_us(u32 nus){ u32 temp; systick->load=nus*fac_us; //时间加载 systick->val=0x00; //清空计数器 systick->ctrl|=systick_ctrl_enable_msk ; //开始倒数 do { temp=systick->ctrl; }while((temp&0x01)&&!(temp&(1val =0x00; //清空计数器 }//延时nms//注意nms的范围//systick->load为24位寄存器,所以,最大延时为://nmsload为24bit) systick->val =0x00; //清空计数器 systick->ctrl|=systick_ctrl_enable_msk ; //开始倒数 do { temp=systick->ctrl; }while((temp&0x01)&&!(temp&(1val =0x00; //清空计数器 }
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__weak void hal_delay(__io uint32_t delay)
可以看到，hal_delay()是一个虚函数，这表明用户可以在其它的位置重定义，如果这样，新的函数将会取代它，编译 过程中也不会出现重定义的错误。该函数只有一个32位的参数，明显的，这个形参指定了延时的时间，它的单位是毫秒(ms)。
硬件延时 关于osdelay函数可以看一下cmsis_os2.h里面的定义，我也是在网上查到具体的定义函数，如下，但是我在官方提供的函数中未找到相关的函数内容。实际使用中就是调用free-rtos函数，然后直接使用 osdelay（5）；含义就是延时50ms。
实际上系统osdelay就是一种程序阻塞的状态，在阻塞态下，其他资源函数进行工作，时间到从阻塞态变为就绪态，再到运行态。
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