机器人控制的主要驱动装置配置
kuka外部轴的配置方法
1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
（外部轴动力线）
（连接机器人底部rdc编码器线）
2、workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的kpp和ksp型号添加：
（右键控制系统组件添加）
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（开头mg/me光轴与键槽轴的区别）
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：
（拖住电机连接控制柜）
（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）
（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）
（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：
（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。
（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）
（10）外部轴动作方式的切换
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