基于MSP430F5529的红外循迹小车设计
实现功能
第一功能：
小车从a点开始出发，行驶到b点停止。
第二功能：
小车从a点开始出发，然后沿跑道一直行驶。
下图为黑色跑道，跑道为2mm的黑线，a、b、c、d四点为直径4mm的黑圈。
设计方案
小车选用msp430f5529做为主控芯片，tcrt5000红外循迹模块用来实现小车识别跑道功能，原理为红外发射判断黑白线以及区分黑线宽度，电机使用两个直流电机，电机驱动模块选用tb6612,来实现实时控制电机转动的幅度与转速。
设计电路
接线详解
将msp430f5529的p3.0、p3.1、p3.2引脚分别与3个tcrt5000模块的do端相连，芯片实时检测这3个端口的电平，当发生电平跳变时，电机运行就会做出相对应的调整，而控制电机转速的是p1.3与p2.0引脚，它们与tb6612模块的pwma、pwmb引脚相连，原理是通过改变占空比来实现。p1.2、p1.4、p1.5三个引脚通过拨码开关与gnd相连，用来实现对三个行驶模式的分开控制,p2.2需要拉高(启动时)所以图中没画。
模式详解
三个拨码开关分别控制三个模式，第一个模式为第一个实现功能即b点停，第二个模式为第二个实现功能即小车一直行驶，第三个模式为小车定时60秒后开始一直行驶。
设计代码
#include int liftbi=0,rightbi=0;unsigned int temp=0;void gpio_init(void){ p3dir &=~(bit0+bit1+bit2+bit3); p3ren |= (bit0+bit1+bit2+bit3); p3out &=~(bit0+bit1+bit2+bit3); p2dir &=~(bit2); p2out &=~(bit2); p1dir |= bit0; p1out |= bit0; p1ren |= (bit1+bit2+bit4+bit5); p1out |= (bit1+bit2+bit4+bit5); p1dir &=~(bit1+bit2+bit4+bit5); p1dir |= bit6;}void motor_l(float left){ ta0ccr2 = left; }void motor_r(float right){ ta1ccr1 = right; }void motorset(float l, float r){ motor_l(l); motor_r(r);}void mode_0(){ long i,j; if((p3in|0xf0)==0xf0) motorset(37,23); if((p3in|0xf0)==0xf1) motorset(37,0); if(((p3in|0xf0)==0xf2)) motorset(37,23); if((p3in|0xf0)==0xf4) motorset(0,23); if((p3in|0xf0)==0xf3) { motorset(37,23); for(i=0;i<30000;i++); motorset(0,0); } if((p3in|0xf0)==0xf6) { motorset(37,23); for(j=0;j=60) { mode_1(); }}
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