KUKA Profinet/EtherNet IP从站简单配置
一、准备工作
1. 机器人上电完成
2. 电脑安装workvisual
（1）从机器人控制柜拷贝：
①菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
②打开机器人d盘，打开文件夹workvisual，选择里面的压缩包，点击右下角编辑/复制，插入u盘，打开u盘，点击右下角编辑/添加，等待下方读条结束，拔出u盘，解压安装在电脑中即可。
（2）从库卡官网下载
注：本文使用的workvisual为6.0.20版本，建议使用该版本或更高版本
3. kuka机器人设备描述文件位置
（1）桌面右键点击workvisual软件，选择打开文件安装目录；
（2）打开devicedescriptions文件夹
（3）profinet / ethernet ip的设备描述文件在gsdml / eds文件夹内；
4. 将对应软件包版本的设备描述文件导入上位机中
二、项目配置
1. 设置机器人ip地址
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）菜单/投入运行/网络配置，修改后保存（请勿使用192.168.0.xxx）；
2. 电脑和机器人通过网线连接
网口：控制柜底部x66接口或打开柜门，门上主机上方kli接口；
**3. **查找并打开项目
打开workvisual，点击左上角 菜单/查找项目；
4. 通讯配置
（1）双击控制柜图标激活项目；
（2）现场总线配置（若未选配profinet和ethernet/ip可以直接跳过此步骤）：
①若选配profinet，双击项目结构中profinet选项进行对备注位置进行配置，其余不需要改动；
②若选配ethernet/ip，双击项目结构中ethernet/ip选项进行对备注位置进行配置，其余不需要改动；
（3）信号映射；
①点击左上角 编辑器/io mapping；
②输入端映射：
左边框：
右边框：
映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：
③输出端映射：
左边框：
右边框：
映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：
5. 项目上传
（1）示教器点击 菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；
（2）workvisual点击项目配置（f6或如下图操作）后，点击完成；
（3）示教器两次弹出窗口都选择“是”，完成后等待重启；
6. 检验io配置
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；
（2）菜单/显示/输入输出端/数字输入端，plc输出信号，检查输入端信号是否正确；
（3）点击信号下方的输出端，或菜单/显示/输入输出端/数字输出端，上使能，点击信号，再点击“值”，输出信号，plc检查接收信号是否正确；
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2. 电脑安装workvisual
（1）从机器人控制柜拷贝：
①菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
②打开机器人d盘，打开文件夹workvisual，选择里面的压缩包，点击右下角编辑/复制，插入u盘，打开u盘，点击右下角编辑/添加，等待下方读条结束，拔出u盘，解压安装在电脑中即可。
（2）从库卡官网下载
注：本文使用的workvisual为6.0.20版本，建议使用该版本或更高版本
3. kuka机器人设备描述文件位置
（1）桌面右键点击workvisual软件，选择打开文件安装目录；
（2）打开devicedescriptions文件夹
（3）profinet / ethernet ip的设备描述文件在gsdml / eds文件夹内；
4. 将对应软件包版本的设备描述文件导入上位机中
二、项目配置
1. 设置机器人ip地址
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）菜单/投入运行/网络配置，修改后保存（请勿使用192.168.0.xxx）；
2. 电脑和机器人通过网线连接
网口：控制柜底部x66接口或打开柜门，门上主机上方kli接口；
**3. **查找并打开项目
打开workvisual，点击左上角 菜单/查找项目；
4. 通讯配置
（1）双击控制柜图标激活项目；
（2）现场总线配置（若未选配profinet和ethernet/ip可以直接跳过此步骤）：
①若选配profinet，双击项目结构中profinet选项进行对备注位置进行配置，其余不需要改动；
②若选配ethernet/ip，双击项目结构中ethernet/ip选项进行对备注位置进行配置，其余不需要改动；
（3）信号映射；
①点击左上角 编辑器/io mapping；
②输入端映射：
左边框：
右边框：
映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：
③输出端映射：
左边框：
右边框：
映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：
5. 项目上传
（1）示教器点击 菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；
（2）workvisual点击项目配置（f6或如下图操作）后，点击完成；
（3）示教器两次弹出窗口都选择“是”，完成后等待重启；
6. 检验io配置
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；
（2）菜单/显示/输入输出端/数字输入端，plc输出信号，检查输入端信号是否正确；
（3）点击信号下方的输出端，或菜单/显示/输入输出端/数字输出端，上使能，点击信号，再点击“值”，输出信号，plc检查接收信号是否正确；
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