安川机器人六大指令及故障处理方法
指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令，第六种是以焊接系统作为范例。
(一)运动指令
(二)输出输入信号指令
(三)控制指令
(四)平移指令
(五)运算指令
(六)焊接工作指令
（七）故障分析
下面内容如经常使用之指令会以红色做为标示。
一、运动指令-1
movj 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(vj=0.01至100%，pl=0或4cont)。
范例 movj vj=50.00 pl=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
movl 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(v=0.1至
1500.0mm/s或v=0.6至9000.0cm/min pl=0至4cont)
范例 movl v=120 pl=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
movc 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(v=0.1至
1500.0mm/s或v=0.6至9000.0cm/min pl=0至4cont)
范例 movc v=120 movc v=120 movc v=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
movs 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例 movs v=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
imov 功能 以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例 imov p012 v=120
以直线路径增量移动参考p变量所设值速度为120mm/s
refp 功能 再生运转时走编织路径之参考点。
范例 refp 1
speed 功能 速度值之设定
范例 speed vj=50 v=1250
(二)输出输入信号指令
dout 功能 一般使用外部relay on或off，1=on , 0=off
范例 dout ot#(12)=on
使外部relay 12 on
din 功能 将外部输入信号读入
范例 din b16 in#(16)
in#16 on ，则b16=1，in#off则b16=0
pulse 功能 使外部relay on一段时间，时间一到自动off t=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例 pulse ot#(10) t=60
使外部relay 10 on 0.6秒后自动
wait 功能 等待一输入信号或与设定相符
范例 wait in#(12)=on t=10
等待in#(12)=on才能在执行下去，最多等10秒
posout 功能 当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之output
on当运动路径，离开此范围则output off，可设八组。
范例 posout pm#(1)
第一组posout
nwait 功能 不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例 movl v=100 nwait
运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
jump 功能 跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
范例 jump job :hara if in#(24)=on
如果in#(24)=on則跳至執行hara程式
* 功能 jump 指令程式的標號
范例 *123
標號 123
call 功能 呼叫設定之副程式
范例 call job :gg if in#(12)=on
如果in#(12)=on則執行副程式gg
ret 功能 回至上一層程式
范例 ret if in#(20)=on
如果in#(20)=on則回至上一層次程式
end 功能 程序结束指令
范例 end
nop 功能 程序开头指令
范例 nop
time 功能 暂停时间(t=0.01至655.35sec)
范例 t=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
cwait 功能 等待nwait指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例 cwait
if 功能 判别指令
范例 jump*12 if in#(24)=off
如果in#(24)=off就跳至标号*12行
until 功能 此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例 movl v=144 until in#(6)=on
直线路径持续移动，速度144mm/s直到in#(6)=on时才停止
pause 功能 暂停
范例 pause if in#(9)=off
假如in#(9)=off系统暂停
stop 功能 停止且机器人伺服马达电源切掉
范例 stop if in#(10)=off
如果in#(10)=off系统暂停且robot伺服马达电源切除
四、平移指令
sfton 功能 平移开始指令，rf:机器人坐标tf:工具坐标uf#:使用者坐标
范例 sfton p12
平移开始，平移量为p变数p12所设之值
sftof 功能 平移结束
范例 sftof
五、运算指令
add 功能 运算指令加，将二数相加，而将值存于第一数
范例 add 112 113
将112加113所得之值存于112
sub 功能 运算指令减，将二数相减，而将值存于第一数
范例 sub 112 113
将112减113所得之值存于112
mul 功能 运算指令乘，将二数相乘，而将值存于第一数
范例 mul 112 113
将112乘113所得之值存于112
div 功能 运算指令除，将二数相除，而将值存于第一数
范例 div 112 113
将112除113所得之值存于112
inc 功能 每执行一次加一
范例 inc i43
将每次加一完的总合所得值存于i43
dec 功能 每执行一次减一
范例 dec i43
将每次减一完的总合所得值存于i43
and 功能 罗辑指令，将二数and后将结果存于第一数
范例 and b11 b13
将b11与b13 and后结果存于b11
or 功能 罗辑指令，将二数or后将结果存于第一数
范例 or b11 b13
将b11与b13 or后结果存于b11
not 功能 罗辑指令，将二数not后将结果存于第一数
范例 not b11 b13
将b11与b13 not后结果存于b11
xor 功能 罗辑指令，将二数xor后将结果存于第一数
范例 xor b11 b13
将b11与b13 xor后结果存于b11
set 功能 令第一数之值等于第二数之值
范例 set i12 i20
将i20之值存于i12
sete 功能 令p变数轴之值等于第二数之值
范例 sete p001(2) d01
将d01值存于p001之y值
gete 功能 令第一数之值等于p变数轴之值
范例 gete d06 p012(4)
将p012 tx之值存于d06
cnvrt 功能 将位置坐标pulse type变成xyz type
范例 cnvrt p000 p001
将p001之位置坐标pulse type变成xyz type而存于p000
clear 功能 清除指令，可接b‧i‧d‧r等变数
范例 1.clear b00 2.clear b00 all
1.清除b00之值使为 0 2.清除所有b变数使其值为 0
sin 功能 将第二数sin后值存回第一数
(只能用于常数及r变数)
范例 sin r00 r01 (r00=sin r01)
cos 功能 将第二数cos后值存回第一数
(只能用于常数及r变数)
范例 cos r00 r01 (r00=cos r01)
atan 功能 将第二数tan后值存回第一数
(只能用于常数及r变数)
范例 tan r00 r01 (r00=tan r01)
sqrt 功能 将第二数开平方后值存回第一数
(只能用于常数及r变数)
范例 sqrt r00 r01 (r00=r01开平方)
六、焊接工作指令
arcon 功能 起弧指令
范例 arcon ac=230 avp=90 t=1.00 v=160
arcof 功能 收弧指令
范例 arcof aef#(1)
arccur 功能 绝对值电流值指令
范例 arccur ac=200
arcvol 功能 绝对值电压值指令
范例 arcvol avp=100
aweld 功能 电流值指令(-14.1v至+14.1v)
范例 aweld 12
vweld 功能 电压值指令(-14.1v至+14.1v)
范例 vweld 2.5
wvon 功能 摆弧开始
范例 wvon wev#(12)
wvof 功能 摆弧结束
范例 wvof
七、故障代码意义
异常代码 代码严重级等 (重置)处理方法
0ϭϭϭ 程度0(重故障)
线路关闭警告；初期化诊断
/软件诊断警告 发生0开头的错误为严重错误，应立即找出
问题的所在将其排除，方能将电源打开。
1ϭϭϭ
3ϭϭϭ 程度1~3(重故障) 此警告显示与专用i/o信号(警告重置)均不可
重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在
打开电源。
4ϭϭϭ
8ϭϭϭ 程度4~8(轻故障) 更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。
9ϭϭϭ 程度9(轻故障)
使用者警告 系统的专用输入信号或用户警政署要求输入
的起更改后，此警告显示与专用i/o信号(警告
重置)是可以重置的。
八、简易故障判别方法
马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或
减速机损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板
(amp)。
在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间，
譬如下面也是一個好方法。
这样便可测出是robot出现故障还是cpu出现故障，不过此两台机器人需要是同
系统同版本同系列型式的机器人。
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(四)平移指令
(五)运算指令
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（七）故障分析
下面内容如经常使用之指令会以红色做为标示。
一、运动指令-1
movj 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(vj=0.01至100%，pl=0或4cont)。
范例 movj vj=50.00 pl=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
movl 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(v=0.1至
1500.0mm/s或v=0.6至9000.0cm/min pl=0至4cont)
范例 movl v=120 pl=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
movc 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(v=0.1至
1500.0mm/s或v=0.6至9000.0cm/min pl=0至4cont)
范例 movc v=120 movc v=120 movc v=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
movs 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例 movs v=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
imov 功能 以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例 imov p012 v=120
以直线路径增量移动参考p变量所设值速度为120mm/s
refp 功能 再生运转时走编织路径之参考点。
范例 refp 1
speed 功能 速度值之设定
范例 speed vj=50 v=1250
(二)输出输入信号指令
dout 功能 一般使用外部relay on或off，1=on , 0=off
范例 dout ot#(12)=on
使外部relay 12 on
din 功能 将外部输入信号读入
范例 din b16 in#(16)
in#16 on ，则b16=1，in#off则b16=0
pulse 功能 使外部relay on一段时间，时间一到自动off t=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例 pulse ot#(10) t=60
使外部relay 10 on 0.6秒后自动
wait 功能 等待一输入信号或与设定相符
范例 wait in#(12)=on t=10
等待in#(12)=on才能在执行下去，最多等10秒
posout 功能 当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之output
on当运动路径，离开此范围则output off，可设八组。
范例 posout pm#(1)
第一组posout
nwait 功能 不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例 movl v=100 nwait
运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
jump 功能 跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
范例 jump job :hara if in#(24)=on
如果in#(24)=on則跳至執行hara程式
* 功能 jump 指令程式的標號
范例 *123
標號 123
call 功能 呼叫設定之副程式
范例 call job :gg if in#(12)=on
如果in#(12)=on則執行副程式gg
ret 功能 回至上一層程式
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如果in#(20)=on則回至上一層次程式
end 功能 程序结束指令
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nop 功能 程序开头指令
范例 nop
time 功能 暂停时间(t=0.01至655.35sec)
范例 t=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
cwait 功能 等待nwait指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例 cwait
if 功能 判别指令
范例 jump*12 if in#(24)=off
如果in#(24)=off就跳至标号*12行
until 功能 此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例 movl v=144 until in#(6)=on
直线路径持续移动，速度144mm/s直到in#(6)=on时才停止
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范例 pause if in#(9)=off
假如in#(9)=off系统暂停
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四、平移指令
sfton 功能 平移开始指令，rf:机器人坐标tf:工具坐标uf#:使用者坐标
范例 sfton p12
平移开始，平移量为p变数p12所设之值
sftof 功能 平移结束
范例 sftof
五、运算指令
add 功能 运算指令加，将二数相加，而将值存于第一数
范例 add 112 113
将112加113所得之值存于112
sub 功能 运算指令减，将二数相减，而将值存于第一数
范例 sub 112 113
将112减113所得之值存于112
mul 功能 运算指令乘，将二数相乘，而将值存于第一数
范例 mul 112 113
将112乘113所得之值存于112
div 功能 运算指令除，将二数相除，而将值存于第一数
范例 div 112 113
将112除113所得之值存于112
inc 功能 每执行一次加一
范例 inc i43
将每次加一完的总合所得值存于i43
dec 功能 每执行一次减一
范例 dec i43
将每次减一完的总合所得值存于i43
and 功能 罗辑指令，将二数and后将结果存于第一数
范例 and b11 b13
将b11与b13 and后结果存于b11
or 功能 罗辑指令，将二数or后将结果存于第一数
范例 or b11 b13
将b11与b13 or后结果存于b11
not 功能 罗辑指令，将二数not后将结果存于第一数
范例 not b11 b13
将b11与b13 not后结果存于b11
xor 功能 罗辑指令，将二数xor后将结果存于第一数
范例 xor b11 b13
将b11与b13 xor后结果存于b11
set 功能 令第一数之值等于第二数之值
范例 set i12 i20
将i20之值存于i12
sete 功能 令p变数轴之值等于第二数之值
范例 sete p001(2) d01
将d01值存于p001之y值
gete 功能 令第一数之值等于p变数轴之值
范例 gete d06 p012(4)
将p012 tx之值存于d06
cnvrt 功能 将位置坐标pulse type变成xyz type
范例 cnvrt p000 p001
将p001之位置坐标pulse type变成xyz type而存于p000
clear 功能 清除指令，可接b‧i‧d‧r等变数
范例 1.clear b00 2.clear b00 all
1.清除b00之值使为 0 2.清除所有b变数使其值为 0
sin 功能 将第二数sin后值存回第一数
(只能用于常数及r变数)
范例 sin r00 r01 (r00=sin r01)
cos 功能 将第二数cos后值存回第一数
(只能用于常数及r变数)
范例 cos r00 r01 (r00=cos r01)
atan 功能 将第二数tan后值存回第一数
(只能用于常数及r变数)
范例 tan r00 r01 (r00=tan r01)
sqrt 功能 将第二数开平方后值存回第一数
(只能用于常数及r变数)
范例 sqrt r00 r01 (r00=r01开平方)
六、焊接工作指令
arcon 功能 起弧指令
范例 arcon ac=230 avp=90 t=1.00 v=160
arcof 功能 收弧指令
范例 arcof aef#(1)
arccur 功能 绝对值电流值指令
范例 arccur ac=200
arcvol 功能 绝对值电压值指令
范例 arcvol avp=100
aweld 功能 电流值指令(-14.1v至+14.1v)
范例 aweld 12
vweld 功能 电压值指令(-14.1v至+14.1v)
范例 vweld 2.5
wvon 功能 摆弧开始
范例 wvon wev#(12)
wvof 功能 摆弧结束
范例 wvof
七、故障代码意义
异常代码 代码严重级等 (重置)处理方法
0ϭϭϭ 程度0(重故障)
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问题的所在将其排除，方能将电源打开。
1ϭϭϭ
3ϭϭϭ 程度1~3(重故障) 此警告显示与专用i/o信号(警告重置)均不可
重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在
打开电源。
4ϭϭϭ
8ϭϭϭ 程度4~8(轻故障) 更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。
9ϭϭϭ 程度9(轻故障)
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