2.4.3 c算法#include#includestruct _pid{ float setspeed ; //设置速度 float actualspeed ; //实际速度 float err ; //误差 float err_last ; //最终误差 float kp , kd , ki ; //比例系数 float voltage ; //输出电压 float integral ; //积分值 float umax ; //积分上限 float umin ; //积分下限}pid;void pid_init(){ pid.setspeed = 0 ; pid.actualspeed = 0.0 ; pid.err = 0.0 ; pid.err_last = 0.0 ; pid.voltage = 0.0 ; pid.integral = 0.0 ; pid.kp = 0.2 ; pid.kd = 0.2 ; pid.ki = 0.1 ; pid.umax = 400 ; pid.umin = -200 ;}float pid_realize( float speed ){ char index ; pid.setspeed = speed ; pid.err = pid.setspeed-pid.actualspeed ; if( abs(pid.err)<= pid.umax ) { index = 1 ; pid.integral += pid.err ; } else index = 0 ; pid.voltage = pid.kp*pid.err+index*pid.ki*pid.integral+pid.kd*( pid.err-pid.err_last ) ; pid.err_last = pid.err ; pid.actualspeed = pid.voltage*1.0 ; return pid.actualspeed ;}void main(){ int count ; count = 0 ; pid_init() ; while( countmax if abs(err_0) <= y(k) index = 1 ; if err_0 < 0 integral = integral+err_0; %误差累计 end else index = 0 ; end elseif y_d_last
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