CanTrcv_SetOpMode被哪个模块调用？在什么场景下调用？
前言
汽车工程师对can收发器应该都比较熟悉，但是最近在复盘autosar架构下的cantrcv模块的时发现对can收发器及cantrcv模块还有几个疑问：
（1）cantrcv_setopmode被哪个模块调用，在什么场景下调用？
（2）cantrcv和ecum的关系，在什么场景下cantrcv会调用？
（3）不同类型的can收发器主要使用场景是？
本文我们来一起探索并回答这些问题。
正文
1. cantrcv_setopmode被哪个模块调用，在什么场景下调用？
1.1 cansm模块切换cantrcv模块状态
cantrcv模块在上电后的初始状态配置，一般配置初始状态为sleep状态。而后，cantrcv模块的状态通过其他模块调用cantrcv_setopmode来切换。如果没有bswm的参与（action中切换cantrcv状态），一般都是cansm模块调用canif_settrcvmode --> cantrcv_setopmode来切换cantrcv模块的状态。
cansm的cansm_bsm_s_pre_nocom和cansm_bsm_s_pre_fullcom两个状态会调用
canif_settrcvmode切换cantrcv模块的状态。
cansm_bsm_s_pre_nocom的子状态cansm_bsm_deinitpnnotsupported会调用canif_settrcvmode将cantrcv切换到normal状态后又立马切换到standby状态（note: 不知道为啥有这个操作？）。
在cansm_bsm_s_nocom状态下如果检查到有来自com模块的通信请求（t_full_com_mode_request）后会切换到cansm_bsm_pre_fullcom状态，然后调用canif_settrcvmode将cantrcv模块状态切换到normal状态。
1.2 bswm的action切换cantrcv模块的状态
如果cansm对cantrcv的模式状态管理不能满足项目实际的需求，我们可以通过bswm设计在满足特定条件下调用cantrcv_setopmode来快速切换cantcv模式状态。
1.3 ecum的callout函数中切换cantrcv模块的状态
ecum通过中断或轮询检测到来自can收发器或控制器的唤醒事件后，就可以对该唤醒事件进行验证。ecum通过打开相应的can收发器和控制器来实现唤醒事件验证。ecum模块调用集成代码ecum_startwakeupsource来打开相应的can收发器和控制器。
注意：虽然控制器和收发器已打开，但can接口模块（canif）不会将can消息转发到任何上层模块。只有当canif对应的pdu通道模式设置为“在线”时，才会转发can消息。
ecu状态管理器模块将通过通信管理器模块comm继续正常启动can网络。否则，它将调用ecum_stopwakeupsources关闭can控制器和收发器。
2.cantrcv和ecum的关系，在什么场景下cantrcv会调用ecum_setwakeupevent?
在回答这个问题前，先介绍一下ecu系统设计相关的一些知识。
ecu在设计时根据具体需求可以在硬件上添加sbc或无sbc。如果ecu有sbc，ecu就是一个断电系统。那么ecu在系统下电（shutdown）流程的最后一步会调用sbc的服务接口断掉mcu的电，整个mcu在休眠中是处于断电状态的。在外部信号（can transceiver/lin transceiver的inh引脚，dio唤醒引脚 ）唤醒mcu时，sbc重新给mcu供电，mcu重新冷启动。
如果ecu无sbc，ecu就是一个深度休眠系统。那么ecu在系统下电（shutdown）流程的最后一步会调用mcu的服务进入到deep sleep深度休眠状态（mcu陷入深度休眠状态，程序不在运行，但是mcu还有电存在）。在外部信号（can transceiver/lin transceiver的inh引脚，dio唤醒引脚 ）通过中断唤醒mcu，mcu被唤醒后，程序可以选择软件复位，整个软件重新运行，也可以选择从上次停止的地方接着运行。
如果是深度休眠系统且ecu被唤醒后接着跑的话，我们可以通过配置（ecum中enable sleep support，ecum实现ecum_enbalewakeupsource集成代码，中断函数中调用ecum_checkwakeup）最后在cantrcv_checkwakeup函数中调用ecum_setwakeupevent来实现唤醒源检测。
如果是断电系统或者深度休眠系统被唤醒后软件复位，那么上图的整个交互过程就不存在了。程序重启后需要在其他设计的模块（cdd_wksm）开启唤醒源检测，如果检测到唤醒源就需要调用ecum_setwakeupevent来设置唤醒源事件。
问题：cantrcv和ecum的关系，在什么场景下cantrcv会调用ecum_setwakeupevent?
答：如果是休眠系统且ecu被唤醒后继续跑，则cantrcv需要进行唤醒源检测并调用ecum_setwakeupevent设置唤醒源事件。如果是断电系统，或者休眠系统且ecu被唤醒后软件复位，则cantrcv不用做唤醒源检测，也不会调用ecum_setwakeupevent设置唤醒源事件，需要自定义起码模块是西安唤醒源检测。
3.不同类型的can收发器主要使用场景是？
生产can收发器的厂商比较有名是nxp，infineon，ti等，类型很多，收发器支持的功能也不近一样。这里介绍nxp的三种比较有代表性的收发器，tja1044,tja1043,tja1145。
是否有stb引脚 是否有en引脚 是否有inh引脚 是否有spi引脚 是否支持pn局部网络管理 使用场景
tja1044 y n n n n 休眠系统，任意can报文在can_rx引脚上产生中断唤醒
tja1043 y y y n n 断电系统，任意报文唤醒收发器，inh接到sbc
jta1145 n n n y y 局部网络管管理，特定报文唤醒收发器，inh引脚接到sbc
tja1044收发器相比基础版本增加了standby的低功耗模式，此模式的功耗在10ua左右。同时can收发器处在standby模式时会开启can总线唤醒功能，当can总线上有数据时，rxd会产生从高到低的跳变沿，此跳变沿可以被mcu用来做唤醒源。此种收发器一般用在kl30（长电）和kl15同时供电的产品上，如仪表，中控，导航等产品。
standby模式下的功耗已经很低了，如果车厂要求功耗做的更低，或者要求支持本地唤醒，此时就需要使用带sleep模式，inh引脚和wake引脚的收发器了。以tja1043为例，当mcu配置tja1043进入sleep模式之后，inh引脚拉低，ldo关闭输出，mcu关闭不消耗电流。当can总线有唤醒信号，或者wake引脚有跳变沿，inh引脚被拉高，ldo打开输出，mcu启动并配置tja1043进入normal模式接收can报文。传统的vcu，bms等产品就使用了此收发器。
像t-box这类应用，一般对低功耗的要求更严格，如果使用tja1043这类收发器，一旦被和自己不相关的can报文唤醒之后，需要软件进行判断处理，尽快的再次进入休眠模式。此时就对can收发器提出了新的功能需求，既局部网络唤醒功能，相关标准为11898-6:2013。nxp支持该功能的收发器为tja1145，可以通过spi接口配置唤醒报文的速率，id和数据，不满足条件的can报文无法唤醒tja1145。
需要提醒的是，tja1145不支持can fd的局部网络唤醒功能，如果tja1145被用于can fd总线中，需要选用tja1145t/fd and tja1145tk/fd，其他型号接收到can fd的唤醒信号会识别为错误信号。
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汽车工程师对can收发器应该都比较熟悉，但是最近在复盘autosar架构下的cantrcv模块的时发现对can收发器及cantrcv模块还有几个疑问：
（1）cantrcv_setopmode被哪个模块调用，在什么场景下调用？
（2）cantrcv和ecum的关系，在什么场景下cantrcv会调用？
（3）不同类型的can收发器主要使用场景是？
本文我们来一起探索并回答这些问题。
正文
1. cantrcv_setopmode被哪个模块调用，在什么场景下调用？
1.1 cansm模块切换cantrcv模块状态
cantrcv模块在上电后的初始状态配置，一般配置初始状态为sleep状态。而后，cantrcv模块的状态通过其他模块调用cantrcv_setopmode来切换。如果没有bswm的参与（action中切换cantrcv状态），一般都是cansm模块调用canif_settrcvmode --> cantrcv_setopmode来切换cantrcv模块的状态。
cansm的cansm_bsm_s_pre_nocom和cansm_bsm_s_pre_fullcom两个状态会调用
canif_settrcvmode切换cantrcv模块的状态。
cansm_bsm_s_pre_nocom的子状态cansm_bsm_deinitpnnotsupported会调用canif_settrcvmode将cantrcv切换到normal状态后又立马切换到standby状态（note: 不知道为啥有这个操作？）。
在cansm_bsm_s_nocom状态下如果检查到有来自com模块的通信请求（t_full_com_mode_request）后会切换到cansm_bsm_pre_fullcom状态，然后调用canif_settrcvmode将cantrcv模块状态切换到normal状态。
1.2 bswm的action切换cantrcv模块的状态
如果cansm对cantrcv的模式状态管理不能满足项目实际的需求，我们可以通过bswm设计在满足特定条件下调用cantrcv_setopmode来快速切换cantcv模式状态。
1.3 ecum的callout函数中切换cantrcv模块的状态
ecum通过中断或轮询检测到来自can收发器或控制器的唤醒事件后，就可以对该唤醒事件进行验证。ecum通过打开相应的can收发器和控制器来实现唤醒事件验证。ecum模块调用集成代码ecum_startwakeupsource来打开相应的can收发器和控制器。
注意：虽然控制器和收发器已打开，但can接口模块（canif）不会将can消息转发到任何上层模块。只有当canif对应的pdu通道模式设置为“在线”时，才会转发can消息。
ecu状态管理器模块将通过通信管理器模块comm继续正常启动can网络。否则，它将调用ecum_stopwakeupsources关闭can控制器和收发器。
2.cantrcv和ecum的关系，在什么场景下cantrcv会调用ecum_setwakeupevent?
在回答这个问题前，先介绍一下ecu系统设计相关的一些知识。
ecu在设计时根据具体需求可以在硬件上添加sbc或无sbc。如果ecu有sbc，ecu就是一个断电系统。那么ecu在系统下电（shutdown）流程的最后一步会调用sbc的服务接口断掉mcu的电，整个mcu在休眠中是处于断电状态的。在外部信号（can transceiver/lin transceiver的inh引脚，dio唤醒引脚 ）唤醒mcu时，sbc重新给mcu供电，mcu重新冷启动。
如果ecu无sbc，ecu就是一个深度休眠系统。那么ecu在系统下电（shutdown）流程的最后一步会调用mcu的服务进入到deep sleep深度休眠状态（mcu陷入深度休眠状态，程序不在运行，但是mcu还有电存在）。在外部信号（can transceiver/lin transceiver的inh引脚，dio唤醒引脚 ）通过中断唤醒mcu，mcu被唤醒后，程序可以选择软件复位，整个软件重新运行，也可以选择从上次停止的地方接着运行。
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问题：cantrcv和ecum的关系，在什么场景下cantrcv会调用ecum_setwakeupevent?
答：如果是休眠系统且ecu被唤醒后继续跑，则cantrcv需要进行唤醒源检测并调用ecum_setwakeupevent设置唤醒源事件。如果是断电系统，或者休眠系统且ecu被唤醒后软件复位，则cantrcv不用做唤醒源检测，也不会调用ecum_setwakeupevent设置唤醒源事件，需要自定义起码模块是西安唤醒源检测。
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