在STM32H743芯片上实现CAN通信的步骤
1. 摘要
本篇笔记主要介绍，在stm32h743芯片上实现can通信，封装为bsp驱动，为之后实现can的高层通信打下基础。
2. 准备工作
1， iar 8.32.1
2， stm32cube_fw_h7_v1.6.0
3. 简介
stm32h743的控制器局域网络 (can) 子系统由两个 can 模块、一个共享消息 ram 存储器和一个时钟校准单元组成。关于这四个组成部分的基址，请参见存储器映射。两个 can 模块（fdcan1 和 fdcan2）均符合 iso 11898-1: 2015（can 协议规范第 2.0 版a、 b 部分）和 can fd 协议规范第 1.0 版。此外，第一个 can 模块 fdcan1 支持 iso 11898-4 中规定的时间触发 can (ttcan)，包括事件同步时间触发通信、全局系统时间和时钟漂移补偿。fdcan1 还额外包含专供时间触发功能使用的寄存器。can fd 选项可与事件触发和时间触发 can 通信一起使用。10 kb 的消息 ram 存储器可实现过滤器、接收 fifo、接收缓冲区、发送事件 fifo、发送缓冲器（ ttcan 触发）功能。该消息 ram 在 fdcan1 和 fdcan2 模块之间共用。通用时钟校准单元是可选的。通过评估 fdcan1 接收到的 can 消息，该单元可基于 hsi 内部 rc 振荡器和 pll 为 fdcan1 和 fdcan2 生成经过校准的时钟。
can 框图
can的底层大部分st已经在hal库里面封装好，如果你细看hal源码，搞懂这张图，h743的can 你基本上就没有问题了，在结合hal库的学习。
4. 驱动实现
良好的驱动封装，可以方便应用开发，并且可以容易移植到其他项目，代码重用率高，所以数据和接口是你不得不考虑的问题，怎么样方便的实现，还要通用易用。
4.1 数据封装
首先根据stm32h7xx_hal_fdcan.h文件我们来封装两个个结构体，方便后面软件实现开发，可以新建bsp_can.c和bsp_can.h, 在头文件中封装结构体定义。
在.c文件中定义封装一些变量，这些变量数组也是通用，在多款产品中都采用，大家也可以参照。
可以实现多个can口驱动。如果只有一个can口，将can_ports宏定义为1，几个就定义为几。
这个封装大家可以记着，我在多款器件上都是这么封装的，之前在nxp的ke06, kea, kv46, k64等系列，在st的f103, f446， h743等等can通信都采用这种封装bsp驱动。
4.2 初始化
参考官方的例程，根据自己的硬件去实现，做相应修改。例程中只使能了接收中断，我们一般发送也要采用中断，所以也要开发送中断，根据实际可能还需要添加滤波，配置缓冲等。
配置时钟管脚，中断。
4.3 中断回调函数
最主要的就是接收和发送的回调函数的实现，首先来看接收中断回调函数。
发送完成回调函数
4.4 测试代码
在freertos下建立一个can通信的简单测试任务，实现收到什么在发送出去。
在10ms的任务里去调用这个测试函数，实现收发测试。
测试的可以这样写，正式的我们需要解析收到的内容，并且重新组织发送的帧，这些解析和重组我们将会在高层的协议驱动文件中实现，有了这个驱动就可以实现canopen， j1939， devicenet等can的高层协议了。
5. 测试
测试，扩展帧，500k 位速率，发送数据 aa，01，02，03，04，05，06，bb。板卡收到电脑发送的数据后，回送给电脑。发送100000次， 10ms一次。使用usb-can连接到电脑端测试。
至此我们的can通信bsp驱动封装就验证完成，可以轻松移植到其他板卡上。关注我，为您带来更多精彩内容
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3. 简介
stm32h743的控制器局域网络 (can) 子系统由两个 can 模块、一个共享消息 ram 存储器和一个时钟校准单元组成。关于这四个组成部分的基址，请参见存储器映射。两个 can 模块（fdcan1 和 fdcan2）均符合 iso 11898-1: 2015（can 协议规范第 2.0 版a、 b 部分）和 can fd 协议规范第 1.0 版。此外，第一个 can 模块 fdcan1 支持 iso 11898-4 中规定的时间触发 can (ttcan)，包括事件同步时间触发通信、全局系统时间和时钟漂移补偿。fdcan1 还额外包含专供时间触发功能使用的寄存器。can fd 选项可与事件触发和时间触发 can 通信一起使用。10 kb 的消息 ram 存储器可实现过滤器、接收 fifo、接收缓冲区、发送事件 fifo、发送缓冲器（ ttcan 触发）功能。该消息 ram 在 fdcan1 和 fdcan2 模块之间共用。通用时钟校准单元是可选的。通过评估 fdcan1 接收到的 can 消息，该单元可基于 hsi 内部 rc 振荡器和 pll 为 fdcan1 和 fdcan2 生成经过校准的时钟。
can 框图
can的底层大部分st已经在hal库里面封装好，如果你细看hal源码，搞懂这张图，h743的can 你基本上就没有问题了，在结合hal库的学习。
4. 驱动实现
良好的驱动封装，可以方便应用开发，并且可以容易移植到其他项目，代码重用率高，所以数据和接口是你不得不考虑的问题，怎么样方便的实现，还要通用易用。
4.1 数据封装
首先根据stm32h7xx_hal_fdcan.h文件我们来封装两个个结构体，方便后面软件实现开发，可以新建bsp_can.c和bsp_can.h, 在头文件中封装结构体定义。
在.c文件中定义封装一些变量，这些变量数组也是通用，在多款产品中都采用，大家也可以参照。
可以实现多个can口驱动。如果只有一个can口，将can_ports宏定义为1，几个就定义为几。
这个封装大家可以记着，我在多款器件上都是这么封装的，之前在nxp的ke06, kea, kv46, k64等系列，在st的f103, f446， h743等等can通信都采用这种封装bsp驱动。
4.2 初始化
参考官方的例程，根据自己的硬件去实现，做相应修改。例程中只使能了接收中断，我们一般发送也要采用中断，所以也要开发送中断，根据实际可能还需要添加滤波，配置缓冲等。
配置时钟管脚，中断。
4.3 中断回调函数
最主要的就是接收和发送的回调函数的实现，首先来看接收中断回调函数。
发送完成回调函数
4.4 测试代码
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在10ms的任务里去调用这个测试函数，实现收发测试。
测试的可以这样写，正式的我们需要解析收到的内容，并且重新组织发送的帧，这些解析和重组我们将会在高层的协议驱动文件中实现，有了这个驱动就可以实现canopen， j1939， devicenet等can的高层协议了。
5. 测试
测试，扩展帧，500k 位速率，发送数据 aa，01，02，03，04，05，06，bb。板卡收到电脑发送的数据后，回送给电脑。发送100000次， 10ms一次。使用usb-can连接到电脑端测试。
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