STM32单片机的can总线的配置
stm32的can总线的配置如下：
can_initstructure.can_ttcm=disable;//禁止时间触发通信模式
can_initstructure.can_abom=disable;
can_initstructure.can_awum=disable;
can_initstructure.can_nart=disable;//can报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）
can_initstructure.can_rflm=disable;
can_initstructure.can_txfp=disable;
can_initstructure.can_mode=can_mode_normal;
//can_mode_loopback
//can_mode_normal
can_initstructure.can_sjw=can_sjw_1tq;
can_initstructure.can_bs1=can_bs1_5tq;//1--16
can_initstructure.can_bs2=can_bs2_2tq;//1--8
can_initstructure.can_prescaler=2;
can_init（&can_initstructure）;
/* can filter init */
can_filterinitstructure.can_filternumber=0;//选择过滤器0
can_filterinitstructure.can_filtermode=can_filtermode_idmask;//指定过滤器被设置为标识符屏蔽模式
can_filterinitstructure.can_filterscale=can_filterscale_32bit;//给出过滤器位宽为32位
下面根据设置的参数不同来决定can总线can总线的配置情况：
1、对扩展数据帧进行过滤：（只接收扩展数据帧）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《3）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《3）|can_id_ext|can_rtr_data）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xffff;
（注：标准帧数据帧、标准远程帧和扩展远程帧均被过滤）
2、对扩展远程帧过滤：（只接收扩展远程帧）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《3）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《3）|can_id_ext|can_rtr_remote）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xffff;
3、对标准远程帧过滤：（只接收标准远程帧）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《21）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《21）|can_id_std|can_rtr_remote）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xffff;
4、对标准数据帧过滤：（只接收标准数据帧）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《21）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《21）|can_id_std|can_rtr_data）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xffff;
5、对扩展帧进行过滤：（扩展帧不会被过滤掉）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《3）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《3）|can_id_ext）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xfffc;
6、对标准帧进行过滤：（标准帧不会被过滤掉）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《21）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《21）|can_id_std）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xfffc;
注：slave_id为要过滤的id号。
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can_initstructure.can_abom=disable;
can_initstructure.can_awum=disable;
can_initstructure.can_nart=disable;//can报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）
can_initstructure.can_rflm=disable;
can_initstructure.can_txfp=disable;
can_initstructure.can_mode=can_mode_normal;
//can_mode_loopback
//can_mode_normal
can_initstructure.can_sjw=can_sjw_1tq;
can_initstructure.can_bs1=can_bs1_5tq;//1--16
can_initstructure.can_bs2=can_bs2_2tq;//1--8
can_initstructure.can_prescaler=2;
can_init（&can_initstructure）;
/* can filter init */
can_filterinitstructure.can_filternumber=0;//选择过滤器0
can_filterinitstructure.can_filtermode=can_filtermode_idmask;//指定过滤器被设置为标识符屏蔽模式
can_filterinitstructure.can_filterscale=can_filterscale_32bit;//给出过滤器位宽为32位
下面根据设置的参数不同来决定can总线can总线的配置情况：
1、对扩展数据帧进行过滤：（只接收扩展数据帧）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《3）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《3）|can_id_ext|can_rtr_data）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xffff;
（注：标准帧数据帧、标准远程帧和扩展远程帧均被过滤）
2、对扩展远程帧过滤：（只接收扩展远程帧）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《3）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《3）|can_id_ext|can_rtr_remote）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xffff;
3、对标准远程帧过滤：（只接收标准远程帧）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《21）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《21）|can_id_std|can_rtr_remote）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xffff;
4、对标准数据帧过滤：（只接收标准数据帧）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《21）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《21）|can_id_std|can_rtr_data）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xffff;
5、对扩展帧进行过滤：（扩展帧不会被过滤掉）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《3）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《3）|can_id_ext）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xfffc;
6、对标准帧进行过滤：（标准帧不会被过滤掉）
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = （（（u32）slave_id《《21）&0xffff0000）》》16;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = （（（u32）slave_id《《21）|can_id_std）&0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = 0xffff;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = 0xfffc;
注：slave_id为要过滤的id号。
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