英创信息技术SJA1000的CAN通讯接口函数扩展应用介绍
在现有的can_api.h所提供的接口函数的基础上，推出can接口通讯一些扩展应用功能，主要是为每个接收的数据包均加上了时间标签，以支持实时控制的应用。为了兼容以前接口函数，can_api.h保持不变，英创公司另外定义了一个can_api_ex.h，在该文件中定义了带有时间标签的can数据报文结构。
typedef struct
{
// can数据报文id，其中
bit 0-28 : can identifier (11/29 bit)
bit 29 : error frame flag (0 = data frame, 1 = error frame)
bit 30 : remote transmission request flag (1 = rtr frame)
bit 31 : frame format flag (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit)
dword dwcan_id;
// can数据报文中的数据长度
dword dwcan_datlen;
// can数据报文中的数据
uchar ucdat[8];
// can数据报文的时间标签，单位为毫秒
dword dwtimetick;
} can_frame, *pcan_frame;
获取带有时间标签的can接收报文，可通过调用标准的readfile( ) 来实现，相应的发送函数也可调用writefile( )来处理。以下为接收线程中的获取带有时间标签的can数据报文的方法：
waitforsingleobject( cecan->m_hrxevent, 15 );
{
dwlen = 0;
bresult = readfile(cecan->m_hcan,
&cecan->can_frame,
sizeof(can_frame), &dwlen, null );
if( dwlen==sizeof(can_frame) ) // receive a can frame
{
if( dwlasttimetick == 0 )
{
printf( '0x%08x - %ld\n', cecan->can_frame.dwcan_id, cecan->can_frame.dwtimetick );
dwlasttimetick = cecan->can_frame.dwtimetick;
}
else
{
printf( '0x%08x - %ld\n', cecan->can_frame.dwcan_id, cecan->can_frame.dwtimetick-dwlasttimetick );
dwlasttimetick = cecan->can_frame.dwtimetick;
}
}
}
经过测试，在英创嵌入式主板上can时间标签的精度能够保证在±1ms。
由于读取带有时间标签的can数据报文采用的是系统标准函数readfile，所以对该扩展功能感兴趣的老客户，需要对已有的英创嵌入式主板wince内核进行升级，而can_api.lib不需做任何变化。具体can_api.h中定义的接口函数参见《基于sja1000的can通讯接口函数使用说明》一文。
感兴趣的客户可以和英创的技术支持联系。
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{
// can数据报文id，其中
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bit 29 : error frame flag (0 = data frame, 1 = error frame)
bit 30 : remote transmission request flag (1 = rtr frame)
bit 31 : frame format flag (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit)
dword dwcan_id;
// can数据报文中的数据长度
dword dwcan_datlen;
// can数据报文中的数据
uchar ucdat[8];
// can数据报文的时间标签，单位为毫秒
dword dwtimetick;
} can_frame, *pcan_frame;
获取带有时间标签的can接收报文，可通过调用标准的readfile( ) 来实现，相应的发送函数也可调用writefile( )来处理。以下为接收线程中的获取带有时间标签的can数据报文的方法：
waitforsingleobject( cecan->m_hrxevent, 15 );
{
dwlen = 0;
bresult = readfile(cecan->m_hcan,
&cecan->can_frame,
sizeof(can_frame), &dwlen, null );
if( dwlen==sizeof(can_frame) ) // receive a can frame
{
if( dwlasttimetick == 0 )
{
printf( '0x%08x - %ld\n', cecan->can_frame.dwcan_id, cecan->can_frame.dwtimetick );
dwlasttimetick = cecan->can_frame.dwtimetick;
}
else
{
printf( '0x%08x - %ld\n', cecan->can_frame.dwcan_id, cecan->can_frame.dwtimetick-dwlasttimetick );
dwlasttimetick = cecan->can_frame.dwtimetick;
}
}
}
经过测试，在英创嵌入式主板上can时间标签的精度能够保证在±1ms。
由于读取带有时间标签的can数据报文采用的是系统标准函数readfile，所以对该扩展功能感兴趣的老客户，需要对已有的英创嵌入式主板wince内核进行升级，而can_api.lib不需做任何变化。具体can_api.h中定义的接口函数参见《基于sja1000的can通讯接口函数使用说明》一文。
感兴趣的客户可以和英创的技术支持联系。
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