KUKA机器人大众PFO激光飞行焊头控制方法介绍
pfo飞行热熔激光焊接
+ bm基本机器（机身）
+ cai清洁空气充气机
+ ct控制单元
+ dps二极管电源
+ lco激光冷却
+ mdi主要分销
+ os 光学部分
+ pu泵普模块装置
+ rds再循环干燥系统
+ uc用户房间
+ uc.lp1用户房间lp1
控制单元各板卡通过haas-bus总线与cpx通讯，cpx与外部进行交互。子系统dps, acl, cmd控制板卡通过can-bus与dlc2连接，同时ipuc接入stc后也通过内部can-bus总线与dlc2连接. 开关机及急停交互界面
这三个界面在之前的介绍中已经提到，位于供电单元，连接到cmd控制板卡。
双通道急停回路，外部急停按钮在激光器急停回路
图中s1为激光器内部急停按钮（控制面板上）外部急停按钮串联在激光器急停回路上，按下以后激光器光源及水循环停止工作，但控制系统仍然运行。
此种接线方式不影响外部设备，按下急停后尽激光器停止。
双通道急停回路，激光器急停按钮在外部急停回路上：
外部需要安装急停继电器，激光器上的急停按钮急外部急停按钮串联在一起，按下后外部急停继电器kx断开。
急停通道连接到kx上，外部设备也可以连接到kx上，这样无论按哪个急停，激光器及外部设备都进入急停状态。
控制示意图:
机器人使用插件: pfodriver 插件 ecat_sys_x44插件
机器人ccu版接口x44:ethernet总线地址:172.20.3.3 转换器设备的设备ethernet总线地址:172.20.3.99
1 11 1 54 0 11号程序
1 点号
54 图像号
0.00 0.00 0.00 1.00 3700 6.50180.00 95
1659.512939 -624.7567141170.155029 1.574618 0.620315 0.006379 0.00 0.00 0.00
------点的空间坐标------
固定图形的长度和方向用不同的图像号来代替
焊道位置示教程序分析(教学模式)
对于自动操作，必须从子程序中创建对开。
对开是pfo驱动器用于执行焊接任务的文件，其中包含机器人坐标和所有必要的焊接参数。
要对附加参数进行编程，必须启动“laser pfo display”插件，该插件可在“display in laser pf0”（显示在激光pfo中）下找到（图2）。
机器人在执行焊道位置示教程序时，当机器人运行到焊道轨迹点时，通过kuka 用户程序记录焊道的程序号，焊点号，焊道图形属性和坐标值，然后存到pfo应用软件数据库里。
使用软件库中的标准图形的用户程序
2: vw_pfo virt_punkt programm=14 punkt=7 betriebsart =fahre zirk auftrag = teach template rampe = ende
使用圆弧进行焊接
2: vw_pfo virt_punkt programm=14 punkt=8 betriebsart =fahre ptp auftrag = teach template rampe = aus
使用ptp点到点进行焊接
3: vw_pfo virt_punkt programm=56 punk t=2 betriebsart =fahre lin auftrag = teach template rampe = aus
使用lin点到点进行焊接
焊接程序分析
机器人在执行飞行焊接程序时，通过kuka 用户程序调用焊道的程序号，给pfo软件，然后pfo软件将此程序号里激活的所有焊道及其数据都通过can总线发送给pfo焊头，焊头对此程序号内所有焊道逐一进行焊接。
程序 - 是一个由子程序产生的folist数目。在记录结束这个数字在记录文件名存储，这里发生未指定自动分配的编号99，允许记录文件号1 - 99初始化pfo是这样的没有意义的数字。
子程序 在子程序中，对所有焊接图形位置和焊接参数进行了研究。始终对焊接图形的中心点进行编程（见图5）。
在第一步中，激光器必须聚焦在组件上，为此，引导激光点通过沿z方向移动定位在十字线的中间。
通过打开和关闭图像模式来打开和关闭十字光标。
激光聚焦后，pfo必须垂直放置在组件上方。
为此，您可以使用trumpf的编程辅助工具，如图7所示。
编程辅助工具位于十字准线的中间。现在围绕tcp旋转，直到引导激光消失在编程辅助工具的孔中。
用户要求以毫米为单位的散焦焊接数字
vw_pfo pfo_spezial defokus set ueberlagerung = xx wert defo_mm temp_mm/s =10
使用模板叠加lin或cirk运动
用户要求用指定模板速度（mm/s）的模板覆盖插值路径
vw_pfo pfo_spezial template ueberlagert ueberlagerung = template versatz wert defo_mm temp_mm/s =100
vw_pfo pfo_spezial template ueberlagert ueberlagerung = vorschub aus wert defo_mm temp_mm/s =100
vw_pfo pfo_spezial template ueberlagert ueberlagerung = template anreihen wert defo_mm temp_mm/s
显示了lin行驶模式的不同叠加方法。使用了相同的模板（整圈）。
正激变压器在开关管导通和关断时次级绕组都有输出还用磁复位吗？
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这三个界面在之前的介绍中已经提到，位于供电单元，连接到cmd控制板卡。
双通道急停回路，外部急停按钮在激光器急停回路
图中s1为激光器内部急停按钮（控制面板上）外部急停按钮串联在激光器急停回路上，按下以后激光器光源及水循环停止工作，但控制系统仍然运行。
此种接线方式不影响外部设备，按下急停后尽激光器停止。
双通道急停回路，激光器急停按钮在外部急停回路上：
外部需要安装急停继电器，激光器上的急停按钮急外部急停按钮串联在一起，按下后外部急停继电器kx断开。
急停通道连接到kx上，外部设备也可以连接到kx上，这样无论按哪个急停，激光器及外部设备都进入急停状态。
控制示意图:
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机器人ccu版接口x44:ethernet总线地址:172.20.3.3 转换器设备的设备ethernet总线地址:172.20.3.99
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1 点号
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0.00 0.00 0.00 1.00 3700 6.50180.00 95
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------点的空间坐标------
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对开是pfo驱动器用于执行焊接任务的文件，其中包含机器人坐标和所有必要的焊接参数。
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2: vw_pfo virt_punkt programm=14 punkt=7 betriebsart =fahre zirk auftrag = teach template rampe = ende
使用圆弧进行焊接
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