浅谈电机控制中的MCU选型
不同应用对器件的要求有很大的区别。目前市场上的控制器/驱动器解决方案各有千秋，包括了针对特定简单应用的标准控制器/驱动器、以及采用外部缓冲栅极驱动器和功率级的mcu、dsp和fpga。
mcu是目前市场主流的电机控制方案，适用于高、中、低端电机控制。通过内部集成的电机控制模块，可简化客户对于电机控制的开发；而相对于dsp较强的控制功能，能更好地实现电机的伺服控制和保护功能。此外在32位处理器，通过提高运算处理速度，也可以很好地实现空间矢量、磁场定位和pd闭环调节的复杂控制。
伺服控制系统示意图
对于小型bldc冷却风扇等简单的低功耗电机控制应用来说，专用标准电机控制ic可以实现低成本。但对要求苛刻的应用来说，就更适合使用dsp、mcu和fpga，因为可以增加其他系统管理功能，例如监测电机参数和状态，以及与主机系统的通信等。
目前，8位mcu主要用于低成本，低性能场合，16位、32位dsp/mcu则用于中/高性能场合。其中dsc的性价比是比较高的。
关于电机控制方案，dsp、mcu和fpga各有其优特点。dsp因为数据处理能力强、运算速度快，适用于高端复杂的电机系统控制，如实现交流感应电机的空间矢量控制算法、无传感器的空间定位等，但它依赖于软件算法的成熟度和稳定性，对开发者的要求比较高。此外因为内核电压及接口电平主要是3.3v或者1.8v，对电机驱动器需要相关电平的驱动电路支持。
单片机带dsp的功能一般运用于比较高端的，速度要求比较快的应用。microchip的16位单片机带有dsp功能，支持定点小数格式数学运算，可以很方便的实现小数乘法。fpga有自己的特点，它很灵活，但入门门槛高，单价高。一般用于量不大的领域。
通过上面的介绍，大家应该对mcu、dsp、fpga各自的特点以及适合的应用场合都有了一些了解了，那么今天主要想跟大家分享在我们电机控制项目中对mcu的选取需要考虑那么东西？
那么我们拿到一个项目，客户会给我们一个项目需求，这个项目需求中会包括整个项目要实现的功能，以及完成这个功能要达到的技术指标，那么选型mcu就需要根据功能及其技术指标来考虑。
对于一个电机控制系统来说，其实有一些mcu的外设模块是必须用到的，例如io模块、adc模块、pwm模块、通讯模块、定时器模块、输入捕捉模块。
mcu外设模块示意图
io模块用于一个简单的输入输出功能的实现，可以用于按键及led灯的控制。
adc模块用于模拟量的采集，可以用于旋钮调速、电压采集、电流采集、温度采集等等，在有的电机控制算法中，对模拟量的采集要求并不是很高，所以adc模块的速率要求就比较低，但是在foc算法控制中，需要对相电流进行采集，整个算法都是围绕着电流进行的，所以对adc模块的速率就会有要求了，需要高速adc，这样才能获取准确的采样位置的电流结果，算法的计算精度就会更加准确。
pwm模块用于输出pwm波驱动逆变桥，从而驱动电机，对pwm模块的要求是要分辨率足够高，如果要驱动三相电机的话，那么就需要至少产生三路pwm信号，如果要做正弦波控制的话，还需要pwm模块能够产生互补pwm信号及死区设定。一般的电机控制系统中，都会对系统进行保护，所以最好pwm模块提供故障输入功能，用于在发生故障时能够及时关断pwm输出，达到保护系统的目的。
通讯模块用于单片机跟外部进行信息传输，比如串口通讯模块，可以支持上位机跟单片机之间的通讯，像串口程序升级、串口调参等等。在有的系统中，485、can通讯也会被使用，其目的还是用于单片机跟外界进行数据传输。不同的通讯方式适用场合也不同，有的需要高速数据传输，因此spi、usb等通讯方式就需要被使用，而有的只是作为一个指令控制，不需要很高的通讯速率，一般普通的串口通讯就可以实现。
定时器模块用于一些定时任务，如需要一段时间执行什么任务，就可以用定时器模块来控制时间，有的单片机定时器模块跟pwm模块是集成在一起的，所以也有pwm波生成的功能，比如stm32单片机就是这样的。
输入捕捉模块用于捕捉外部的数字信号，比如需要测量电机的速度，可以利用输入捕捉模块对霍尔信号进行捕捉，也或者对一个pwm信号进行捕捉，可以得到pwm信号的周期和占空比，这个pwm信号作为电机系统的调速信号使用。
无传感器电机控制mcu资源使用情况示意图
所以，这些模块的选用需要根据项目功能选取，只有项目需求明确了，才能很好的选择需要使用的外设模块。因此，外设模块是mcu选型的一个重要参考。
在mcu选型的时候，还需要考虑cpu的主频，如果主频低了，那么指令执行的时间相对于主频高的单片机就会更长，就无法满足算法的执行时间需求，即使能够实现算法，可能电机执行的效率等方面都不是最佳的状态，因此cpu主频的选取也需要根据项目要求及功能权衡。
最后，价格是大多数项目中mcu选型需要考虑的因素，有的项目，整个项目成本需求就几十块钱，那么如果选用很高档的单片机，势必造成产品价格的偏高，最终导致项目不赚钱甚至亏本，所以，在满足项目需求的功能前提下，单片机的价格越低越好，这样才能做出性价比高的产品，为公司节省更多的成本，赚更多的钱。
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目前，8位mcu主要用于低成本，低性能场合，16位、32位dsp/mcu则用于中/高性能场合。其中dsc的性价比是比较高的。
关于电机控制方案，dsp、mcu和fpga各有其优特点。dsp因为数据处理能力强、运算速度快，适用于高端复杂的电机系统控制，如实现交流感应电机的空间矢量控制算法、无传感器的空间定位等，但它依赖于软件算法的成熟度和稳定性，对开发者的要求比较高。此外因为内核电压及接口电平主要是3.3v或者1.8v，对电机驱动器需要相关电平的驱动电路支持。
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那么我们拿到一个项目，客户会给我们一个项目需求，这个项目需求中会包括整个项目要实现的功能，以及完成这个功能要达到的技术指标，那么选型mcu就需要根据功能及其技术指标来考虑。
对于一个电机控制系统来说，其实有一些mcu的外设模块是必须用到的，例如io模块、adc模块、pwm模块、通讯模块、定时器模块、输入捕捉模块。
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io模块用于一个简单的输入输出功能的实现，可以用于按键及led灯的控制。
adc模块用于模拟量的采集，可以用于旋钮调速、电压采集、电流采集、温度采集等等，在有的电机控制算法中，对模拟量的采集要求并不是很高，所以adc模块的速率要求就比较低，但是在foc算法控制中，需要对相电流进行采集，整个算法都是围绕着电流进行的，所以对adc模块的速率就会有要求了，需要高速adc，这样才能获取准确的采样位置的电流结果，算法的计算精度就会更加准确。
pwm模块用于输出pwm波驱动逆变桥，从而驱动电机，对pwm模块的要求是要分辨率足够高，如果要驱动三相电机的话，那么就需要至少产生三路pwm信号，如果要做正弦波控制的话，还需要pwm模块能够产生互补pwm信号及死区设定。一般的电机控制系统中，都会对系统进行保护，所以最好pwm模块提供故障输入功能，用于在发生故障时能够及时关断pwm输出，达到保护系统的目的。
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