KUKA大众标准--带基移位的搜索运行（相对子程序）
带基移位的搜索运行（相对子程序）
标志 720 必须在宏 57 中打开
必须选择夹具 tcp (robwzg) 的方向，以便要移除的组件在 x+ 中移动。容器的测量方式应使底座的 x+ 与搜索运动的方向相同（搜索运行中的 x+ robwzg）。
使用基本移位搜索
4:lin suchen vb=500[mm/s] robwzg=1 base=1 fern=mxx vred=5% nah=mxy p
1: fb psps = ein
2: tech1 baseverschiebung suchlauf base 31 vorbesetzen techaufruf=ein
3: warte bis e23
4: fb psps = e14 & e24 & e44 & e80 & m1 & m3
5: lin vb=200[mm/s] ve=100% acc=100% robwzg=1 base=31 spstrig=0[1/100s] p
1: fb psps = e14 & e24 & e44 & e80 & m1 & m3
mxx 和 mxy~ 远近传感器必须防断线！！！
f558 :
~ 正确的搜索运行选择
~ 必须手动设置，由 techpaket 设置
~ 重新设置！！！
只有在搜索完成后机器人手控器上出现“search new base was set”消息时，才能学习第 5 - 8 点！！！
寻找轨迹找到最后一个工件前面有件会自动校正轨迹向后
lin suchen vb=350[mm/s] robwzg=1base=26 fern=m28 vred=10% nah=m29 p
p6---接触工件位置m29
lin vb=700[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=20 base=31 spstrig=5[1/100s]p
p7---返回测量位置
lin vb=400[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=31 base=31 spstrig=5[1/100s]p
p8---抓件
寻找轨迹程序的最远端
lin suchen vb=350[mm/s] robwzg=1base=26 fern=m28 vred=10% nah=m29 p
p6---接触工件位置m29
lin vb=700[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=20 base=31 spstrig=5[1/100s]p
p7---返回测量位置
lin vb=400[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=31 base=31 spstrig=5[1/100s]p
p8---抓件
程序分析:
tech_ baseverschiebungsuchlauf base 31 setzen - - -xyz-maxweg:- nah
name = baseverschiebung ---基坐标转移
[p1]:
visible = true
enum=true
num1=base 31 vorbesetzen base31预填充
num2=sensor
num11=suchlauf base 31 setzen 设置搜索运行 base 31
num20=vw_xyz-scan vw_xyz 扫描
[p2]:
visible = true
enum=true
num1=dehnfuge1_korr_x(-) 伸缩缝1
num2=dehnfuge1_korr_y(-)
num3=dehnfuge1_korr_z(-)
num11=dehnfuge1_korr_x(+)
num12=dehnfuge1_korr_y(+)
num13=dehnfuge1_korr_z(+)
num21=xyz-init 初始化
num22=xyz-referenzfahrt 参考运行
num23=xyz-messfahrt 测量运行
-------
case 11; 搜索成功后设置基数
continue
while(vw_mpara_act.base_no<1)
mld(18,#quitmsg); 基数不正确
endwhile
if $flag[fehler_suchlauf]==true then
mld(16,#quitmsg); 搜索运行出错
endif
;设置基数 31 base_type[..]=#base
if(base_type[vw_mpara_act.base_no]==#base)then
continue
$base=$nullframe
$base=$pos_act
base_data[31]=$base
if not $ext then 在手动时会有提示,自动时没有
meldnr(4) ;新基地已定
halt
endif
endif
----------------------end----------------------
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4:lin suchen vb=500[mm/s] robwzg=1 base=1 fern=mxx vred=5% nah=mxy p
1: fb psps = ein
2: tech1 baseverschiebung suchlauf base 31 vorbesetzen techaufruf=ein
3: warte bis e23
4: fb psps = e14 & e24 & e44 & e80 & m1 & m3
5: lin vb=200[mm/s] ve=100% acc=100% robwzg=1 base=31 spstrig=0[1/100s] p
1: fb psps = e14 & e24 & e44 & e80 & m1 & m3
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~ 必须手动设置，由 techpaket 设置
~ 重新设置！！！
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p6---接触工件位置m29
lin vb=700[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=20 base=31 spstrig=5[1/100s]p
p7---返回测量位置
lin vb=400[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=31 base=31 spstrig=5[1/100s]p
p8---抓件
寻找轨迹程序的最远端
lin suchen vb=350[mm/s] robwzg=1base=26 fern=m28 vred=10% nah=m29 p
p6---接触工件位置m29
lin vb=700[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=20 base=31 spstrig=5[1/100s]p
p7---返回测量位置
lin vb=400[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=31 base=31 spstrig=5[1/100s]p
p8---抓件
程序分析:
tech_ baseverschiebungsuchlauf base 31 setzen - - -xyz-maxweg:- nah
name = baseverschiebung ---基坐标转移
[p1]:
visible = true
enum=true
num1=base 31 vorbesetzen base31预填充
num2=sensor
num11=suchlauf base 31 setzen 设置搜索运行 base 31
num20=vw_xyz-scan vw_xyz 扫描
[p2]:
visible = true
enum=true
num1=dehnfuge1_korr_x(-) 伸缩缝1
num2=dehnfuge1_korr_y(-)
num3=dehnfuge1_korr_z(-)
num11=dehnfuge1_korr_x(+)
num12=dehnfuge1_korr_y(+)
num13=dehnfuge1_korr_z(+)
num21=xyz-init 初始化
num22=xyz-referenzfahrt 参考运行
num23=xyz-messfahrt 测量运行
-------
case 11; 搜索成功后设置基数
continue
while(vw_mpara_act.base_no<1)
mld(18,#quitmsg); 基数不正确
endwhile
if $flag[fehler_suchlauf]==true then
mld(16,#quitmsg); 搜索运行出错
endif
;设置基数 31 base_type[..]=#base
if(base_type[vw_mpara_act.base_no]==#base)then
continue
$base=$nullframe
$base=$pos_act
base_data[31]=$base
if not $ext then 在手动时会有提示,自动时没有
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