如何在Keil MDK环境移植ThreadX操作系统？
去年在threadx刚开源的时候移植体验了一波，并分享了移植文章，最近发现这一年threadx在不断的更新，目前更新至v6.1.6版本，所以更新最新版本的移植方法，顺便吐槽一下！
1. 前言
本文中使用的开发板为小熊派iot开发板，主控为stm32l431rct6：
请准备一份可以「正常使用printf串口输出的裸机工程」，本文中我使用cubemx生成。
2. 复制threadx源码
threadx源码请访问开源仓库获取：
https://github.com/azure-rtos/threadx
3. 添加源码到mdk工程
新建threadx/common分组，添加threadx/common/src下的所有c文件：「新建threadx/ports分组，此时需要根据编译环境来选择」。
此处我们使用的是ac5编译器，则添加 threadxportscortex_m4ac5src 下的所有 .s 文：设置使用ac5编译器：添加头文件路径：设置asm汇编头文件路径：
4. 添加并修改适配底层文件
4.1. tx_initialize_low_level.s
threadx官方提供了一个底层适配文件tx_initialize_low_level.s，所在位置如图：「这里我就不得不吐槽一下了！」
本来这个文件中实现了_tx_initialize_low_level()函数，该函数用于完成处理器的底层初始化，包括：
设置中断向量表
设置用于产生时钟节拍的定位器（systick）
保存系统栈顶指针给中断程序使用
寻找ram中首块可用地址传入tx_application_define函数供使用，也就是first_unused_memory指针的值
「但是threadx在v6版本及以后，竟然想在这个文件中接管原有的处理器启动文件」，证据如下。
设置堆栈环境的证据：重新定义向量表的证据：接管复位程序的证据：作为一个用来提供调度能力的rtos，仅仅接管pendsv中断和systick中断就够了，甚至systick中断还需要给hal库用，不能直接接管走，竟然想把系统所有中断都接管了……
是该说野心勃勃呢？还是该说画蛇添足呢？
退一步海阔天空，把系统所有中断直接都接管了总得干点正事吧~接管中断了就写个这？？？
吐槽归吐槽，接着干活！移植threadx之后玩起来还是很舒服的！
4.2. 添加适配文件
将 tx_initialize_low_level_sample.s 文件复制出来一份，改名为 tx_initialize_low_level_bearpi.s，作为本项目的适配文件：将该文件添加到工程中：
4.3. 修改适配文件
① 将没有用到的标号注释，手动添加_vectors和__initial_sp标号，分别是stm32启动文件中导出的中断向量表和栈顶指针初始值：② 设置时钟频率（80mhz）和时钟节拍（1ms），该值用来初始化systick定时器：③ 将设置堆栈的代码全部注释（堆栈环境已经在stm32启动文件中设置了）④ 将 threadx 定义的中断向量表全部注释（使用stm32启动文件中定义的向量表）：⑤ 注释threadx定义的复位处理程序（使用stm32启动文件中的复位程序）：⑥ 修改threadx底层初始化函数：
⑦ 注释用不到的函数：⑧ 处理systick中断函数：
4.4. 注释hal库提供的中断函数
去除原有stm32l4xx_it.c中的 pendsv 和 systick 中断服务函数：至此，移植完成，编译会提示有一个错误：这个函数是留给用户自己来定义应用程序入口的，接下来会创建。
5. 编写应用代码
新建一个application_entry.c文件并加入到工程中，在其中编写两个任务，然后在tx_application_define中创建这两个任务。
5.1. 编写示例代码
#include 《stdio.h》
#include “tx_api.h”
#include “main.h”
#define thread1_prio 3
#define thread1_stack_size 1024
static tx_thread thread1;
uint8_t thread1_stack［thread1_stack_size］;
#define thread2_prio 2
#define thread2_stack_size 1024
static tx_thread thread2;
uint8_t thread2_stack［thread2_stack_size］;
void my_thread1_entry（ulong thread_input）
{
/* enter into a forever loop. */
while（1）
{
printf（“threadx 1 application running.。.
”）;
/* sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep（1000）;
}
}
void my_thread2_entry（ulong thread_input）
{
/* enter into a forever loop. */
while（1）
{
printf（“threadx 2 application running.。.
”）;
/* sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep（1000）;
}
}
void tx_application_define（void *first_unused_memory）
{
/* create thread */
tx_thread_create（&thread1， “thread 1”， my_thread1_entry， 0， &thread1_stack［0］， thread1_stack_size， thread1_prio， thread1_prio， tx_no_time_slice， tx_auto_start）;
tx_thread_create（&thread2， “thread 2”， my_thread2_entry， 0， &thread2_stack［0］， thread2_stack_size， thread2_prio， thread2_prio， tx_no_time_slice， tx_auto_start）;
}
5.2. 启动内核
在main.c中包含threadx头文件：
/* private includes ----------------------------------------------------------*/
/* user code begin includes */
#include 《stdio.h》
#include “tx_api.h”
/* user code end includes */
然后在main函数中初始化部分之后启动内核：
/* user code begin 2 */ printf(threadx rtos on bearpi iot board ); /* enter the threadx kernel. */ tx_kernel_enter( ); /* user code end 2 */
编译，下载，在串口终端查看系统运行结果。
原文标题：手把手教你移植threadx操作系统，基于在keil mdk环境
文章出处：【微信公众号：strongerhuang】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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请准备一份可以「正常使用printf串口输出的裸机工程」，本文中我使用cubemx生成。
2. 复制threadx源码
threadx源码请访问开源仓库获取：
https://github.com/azure-rtos/threadx
3. 添加源码到mdk工程
新建threadx/common分组，添加threadx/common/src下的所有c文件：「新建threadx/ports分组，此时需要根据编译环境来选择」。
此处我们使用的是ac5编译器，则添加 threadxportscortex_m4ac5src 下的所有 .s 文：设置使用ac5编译器：添加头文件路径：设置asm汇编头文件路径：
4. 添加并修改适配底层文件
4.1. tx_initialize_low_level.s
threadx官方提供了一个底层适配文件tx_initialize_low_level.s，所在位置如图：「这里我就不得不吐槽一下了！」
本来这个文件中实现了_tx_initialize_low_level()函数，该函数用于完成处理器的底层初始化，包括：
设置中断向量表
设置用于产生时钟节拍的定位器（systick）
保存系统栈顶指针给中断程序使用
寻找ram中首块可用地址传入tx_application_define函数供使用，也就是first_unused_memory指针的值
「但是threadx在v6版本及以后，竟然想在这个文件中接管原有的处理器启动文件」，证据如下。
设置堆栈环境的证据：重新定义向量表的证据：接管复位程序的证据：作为一个用来提供调度能力的rtos，仅仅接管pendsv中断和systick中断就够了，甚至systick中断还需要给hal库用，不能直接接管走，竟然想把系统所有中断都接管了……
是该说野心勃勃呢？还是该说画蛇添足呢？
退一步海阔天空，把系统所有中断直接都接管了总得干点正事吧~接管中断了就写个这？？？
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⑦ 注释用不到的函数：⑧ 处理systick中断函数：
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5. 编写应用代码
新建一个application_entry.c文件并加入到工程中，在其中编写两个任务，然后在tx_application_define中创建这两个任务。
5.1. 编写示例代码
#include 《stdio.h》
#include “tx_api.h”
#include “main.h”
#define thread1_prio 3
#define thread1_stack_size 1024
static tx_thread thread1;
uint8_t thread1_stack［thread1_stack_size］;
#define thread2_prio 2
#define thread2_stack_size 1024
static tx_thread thread2;
uint8_t thread2_stack［thread2_stack_size］;
void my_thread1_entry（ulong thread_input）
{
/* enter into a forever loop. */
while（1）
{
printf（“threadx 1 application running.。.
”）;
/* sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep（1000）;
}
}
void my_thread2_entry（ulong thread_input）
{
/* enter into a forever loop. */
while（1）
{
printf（“threadx 2 application running.。.
”）;
/* sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep（1000）;
}
}
void tx_application_define（void *first_unused_memory）
{
/* create thread */
tx_thread_create（&thread1， “thread 1”， my_thread1_entry， 0， &thread1_stack［0］， thread1_stack_size， thread1_prio， thread1_prio， tx_no_time_slice， tx_auto_start）;
tx_thread_create（&thread2， “thread 2”， my_thread2_entry， 0， &thread2_stack［0］， thread2_stack_size， thread2_prio， thread2_prio， tx_no_time_slice， tx_auto_start）;
}
5.2. 启动内核
在main.c中包含threadx头文件：
/* private includes ----------------------------------------------------------*/
/* user code begin includes */
#include 《stdio.h》
#include “tx_api.h”
/* user code end includes */
然后在main函数中初始化部分之后启动内核：
/* user code begin 2 */ printf(threadx rtos on bearpi iot board ); /* enter the threadx kernel. */ tx_kernel_enter( ); /* user code end 2 */
编译，下载，在串口终端查看系统运行结果。
原文标题：手把手教你移植threadx操作系统，基于在keil mdk环境
文章出处：【微信公众号：strongerhuang】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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