RA6T2无传感器矢量控制应用笔记 [5] 控制程序描述 (3)
3. 控制程序描述
介绍本应用笔记的目标软件。
3.3 控制的内容
3.3.1 配置选项
可以使用ra配置器来配置电机的无传感器矢量控制模块的配置选项。生成代码时，发生更改的选项会自动反映到hal_data.c文件中。表3-13列出了选项名称和设置值，如下所示。
表3-13 无传感器模块的配置选项
图3-11 电机无传感器矢量控制的fsp配置（fsp 3.5.0)
3.3.2 包含的模块的配置选项
电机的无传感器矢量控制模块包含以下模块。
电流模块速度模块角度模块驱动程序模块
这些包含的模块的每个配置参数均与无传感器矢量控制模块相同。下面的表中列出了选项名称和设置值。
表3-14 电流控制的配置选项
图3-12 电机电流控制器的fsp配置 (fsp 3.5.0)
表3-15 速度控制的配置选项 [1/2]
表3-16 速度控制的配置选项 [2/2]
图3-13 电机速度控制器的fsp配置 (fsp 3.5.0)
表3-17 角度和速度估算的配置选项
图3-14 电机角度驱动器的fsp配置器 (fsp 3.5.0)
表3-18 驱动器访问的配置选项
图3-15 adc和pwm调制驱动器的fsp配置 (fsp 3.5.0)
3.4 控制流程图
3.4.1 主过程
图3-16 主过程流程图
3.4.2 100[µs] 周期中断（载波同步中断）过程
图3-17 100[µs] 周期中断（载波中断）过程流程图
[ms] 周期中断过程
图3-18 1[ms] 周期中断过程流程图
3.4.4 过电流检测中断过程
过电流检测中断是指外部过电流检测信号在poeg引脚输入时，或者在gtetrgd输出电平比较操作检测到输出短路时所发生的中断。在这两种情况下，pwm输出端均处于高阻抗状态。因此，在该中断过程开始执行时，pwm输出端已经处于高阻抗状态，并且已停止向电机输出。
图3-19 过电流检测中断过程流程图
未完待续
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