CAN DLC与实际发送数据长度有何关系
q1、prepare bus-sleep mode进入network mode条件
a1：can网络管理中，prepare bus-sleep mode进入network mode可以通过三种方式，如下所示：
由cannm_rxindication()方式进入，即：在pbsm（prepare bus-sleep mode）下收到网络管理报文方式进入；
由cannm_passivestartup()方式进入。调用cannm_passivestartup()接口，表明网络需要被动唤醒，收到网络管理报文也属于被动接收，和cannm_rxindication()方式进入不一样吗？这里说一下个人理解：在pbsm模式下，ecu依然有接收报文的能力，如果接收到nm msg，可以通过cannm_rxindication()接收，唤醒网络；如果收到特定的应用报文（比如：包含kl15信号的应用报文）或者诊断报文，也想把网络唤醒，显然非网络管理报文不会通过cannm_rxindication()接口接收，如果想让非网络管理唤醒网络，此时就可以让上层主动调用cannm_passivestartup()接口，进而唤醒网络；
由cannm_networkrequest()方式进入，同cannm_passivestartup()方式，此方式也属于上层请求行为。不同于cannm_passivestartup()方式，此方式表明当前节点需要通信，需要主动唤醒网络。比如前面提到的一种情况：vfc置位时，即可主动调用cannm_networkrequest()接口进入rms状态。
q2：can dlc与实际发送数据长度关系
a2：dlc（data length code），一帧can报文中，发送数据的长度，用4个bit表示。
对于classical frame，dlc的长度有效范围为0~8，对应的发送数据长度为0~8 bytes，如果dlc长度≥8，则发送数据长度为8 byte。
对于fd frame，dlc不仅可以等于0~8，还可以等于9~f，对应的数据长度分为12、16、20、24、32、48、64。如下所示：
对于classical frame，如果设置dlc = 4，实际在总线上传输的数据长度是4 byte还是8 byte?答：4 byte。虽然可以这样设置，但是工程实际中，很少这样用，一帧报文只传输4个数据或者更少，会降低有效数据负载，效率低。
注意：假设传输一个classical frame，虽然总线只传输4 byte数据，但是can模块消耗的硬件资源（ram），实际是8 byte（eg：tc3xx）。
发送一帧can报文，对应一个tx buffer element，在tx buffer element中，根据发送can报文的类型决定消耗的db（data buffer）大小，如下所示：
一帧can报文消耗多大的db呢？db空间的消耗，由txesc.tbds决定，因此，db最小需要8 byte。如下所示：
什么意思呢？就是在硬件配置阶段，即使配置dlc = 4，但是一帧can报文也必须消耗8 byte的硬件ram资源。而数据发送到总线时，只发送4 byte的数据。
q3：$3e 80发送时机
a3：$3e 80的主要作用在于维持节点的会话状态，即：将节点维持在非默认会话。工程中，基于uds软件升级过程中，tester或者gateway节点会使用功能寻址周期性发送$3e 80。何时发送$3e 80更合适呢？
本文主要想讨论$36服务过程中，何时发送$3e 80更恰当。软件升级过程中，一个$36 block会发送大量数据，即：多帧传输，在多帧传输的过程中，发送一个$3e 80是否可行？答：可以，但是会带来风险。为什么这样说呢？多帧传输过程，一般使用物理寻址，针对特定节点升级，在多帧传输的过程中，发送一帧功能寻址的$3e 80，且中断接收，如果处理3e 80的中断例程耗时过多，导致连续帧会被延迟处理，连续帧被延时时间过长会导致接收丢帧的问题，即：下一个连续帧覆盖被延时处理的连续帧。以500kbps通信的经典can为例，如果允许上位机/gateway节点连续发送，1ms内可以发送三帧报文，也就是说：如果接收端没有在300us左右的时间内处理完连续帧，就可能会导致连续帧覆盖的问题，即：接收端接收丢帧。
如上，讨论一种工况：
t0时刻，接收端中断收到$2a xxxx...（接收完成），进入中断例程处理$2a xxxx...数据（主要是通知上层copy数据）；
t1时刻，接收端中断收到$3e 80，进入中断例程处理3e 80数据；
t2时刻，接收端中断收到连续帧$2b xxxx...，由于同一中断（均是接收中断，优先级一样）正在执行，2b xx xx...数据暂时不能处理；
t3时刻，3e 80数据处理完成，同时收到连续帧$2c xx xx...，如果$2b xx xx...和$2c xx xx...使用同一个硬件缓存区，会导致连续帧$2c xx xx...覆盖连续帧$2b xxxx...的工况。所以，为避免接收丢帧，接收缓存区一般会配置多一些，一般工程中会将资源全部使用或者用fifo方式接收。
理想工况，这种连续帧插入3e 80的行为不会出现问题(中断例程不要处理大量逻辑），但在工程实际中，偶尔会遇到并行发送功能寻址$3e 80，导致连续帧发送问题的bug。
一般在处理多帧发送过程中，如果上位机或者gateway节点发送功能寻址的$3e 80，会选择在连续帧结束时（发送完最后一帧连续帧）发送。
注意：需求中，有时会约束$36服务的p4 server_max为5000ms，即：只允许接收节点（server）回复一个nrc0x78，为什么呢？如果s3超时时间设置为5000ms，且$3e 80放在连续帧的最后发送，当前block传输用时接近5000ms，如果再不发送一帧$3e 80，则其他节能可能会因s3超时回到默认会话。
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由cannm_rxindication()方式进入，即：在pbsm（prepare bus-sleep mode）下收到网络管理报文方式进入；
由cannm_passivestartup()方式进入。调用cannm_passivestartup()接口，表明网络需要被动唤醒，收到网络管理报文也属于被动接收，和cannm_rxindication()方式进入不一样吗？这里说一下个人理解：在pbsm模式下，ecu依然有接收报文的能力，如果接收到nm msg，可以通过cannm_rxindication()接收，唤醒网络；如果收到特定的应用报文（比如：包含kl15信号的应用报文）或者诊断报文，也想把网络唤醒，显然非网络管理报文不会通过cannm_rxindication()接口接收，如果想让非网络管理唤醒网络，此时就可以让上层主动调用cannm_passivestartup()接口，进而唤醒网络；
由cannm_networkrequest()方式进入，同cannm_passivestartup()方式，此方式也属于上层请求行为。不同于cannm_passivestartup()方式，此方式表明当前节点需要通信，需要主动唤醒网络。比如前面提到的一种情况：vfc置位时，即可主动调用cannm_networkrequest()接口进入rms状态。
q2：can dlc与实际发送数据长度关系
a2：dlc（data length code），一帧can报文中，发送数据的长度，用4个bit表示。
对于classical frame，dlc的长度有效范围为0~8，对应的发送数据长度为0~8 bytes，如果dlc长度≥8，则发送数据长度为8 byte。
对于fd frame，dlc不仅可以等于0~8，还可以等于9~f，对应的数据长度分为12、16、20、24、32、48、64。如下所示：
对于classical frame，如果设置dlc = 4，实际在总线上传输的数据长度是4 byte还是8 byte?答：4 byte。虽然可以这样设置，但是工程实际中，很少这样用，一帧报文只传输4个数据或者更少，会降低有效数据负载，效率低。
注意：假设传输一个classical frame，虽然总线只传输4 byte数据，但是can模块消耗的硬件资源（ram），实际是8 byte（eg：tc3xx）。
发送一帧can报文，对应一个tx buffer element，在tx buffer element中，根据发送can报文的类型决定消耗的db（data buffer）大小，如下所示：
一帧can报文消耗多大的db呢？db空间的消耗，由txesc.tbds决定，因此，db最小需要8 byte。如下所示：
什么意思呢？就是在硬件配置阶段，即使配置dlc = 4，但是一帧can报文也必须消耗8 byte的硬件ram资源。而数据发送到总线时，只发送4 byte的数据。
q3：$3e 80发送时机
a3：$3e 80的主要作用在于维持节点的会话状态，即：将节点维持在非默认会话。工程中，基于uds软件升级过程中，tester或者gateway节点会使用功能寻址周期性发送$3e 80。何时发送$3e 80更合适呢？
本文主要想讨论$36服务过程中，何时发送$3e 80更恰当。软件升级过程中，一个$36 block会发送大量数据，即：多帧传输，在多帧传输的过程中，发送一个$3e 80是否可行？答：可以，但是会带来风险。为什么这样说呢？多帧传输过程，一般使用物理寻址，针对特定节点升级，在多帧传输的过程中，发送一帧功能寻址的$3e 80，且中断接收，如果处理3e 80的中断例程耗时过多，导致连续帧会被延迟处理，连续帧被延时时间过长会导致接收丢帧的问题，即：下一个连续帧覆盖被延时处理的连续帧。以500kbps通信的经典can为例，如果允许上位机/gateway节点连续发送，1ms内可以发送三帧报文，也就是说：如果接收端没有在300us左右的时间内处理完连续帧，就可能会导致连续帧覆盖的问题，即：接收端接收丢帧。
如上，讨论一种工况：
t0时刻，接收端中断收到$2a xxxx...（接收完成），进入中断例程处理$2a xxxx...数据（主要是通知上层copy数据）；
t1时刻，接收端中断收到$3e 80，进入中断例程处理3e 80数据；
t2时刻，接收端中断收到连续帧$2b xxxx...，由于同一中断（均是接收中断，优先级一样）正在执行，2b xx xx...数据暂时不能处理；
t3时刻，3e 80数据处理完成，同时收到连续帧$2c xx xx...，如果$2b xx xx...和$2c xx xx...使用同一个硬件缓存区，会导致连续帧$2c xx xx...覆盖连续帧$2b xxxx...的工况。所以，为避免接收丢帧，接收缓存区一般会配置多一些，一般工程中会将资源全部使用或者用fifo方式接收。
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